[发明专利]一种螃蟹分选系统及其控制方法

权利要求书

1.一种螃蟹分选系统，其特征在于：系统包括送料部、分拣部、控制部和气源部；

所述送料部设有通过支撑柱支撑的输送带，所述输送带末端通过支架固定有相机，所述相机采集其下方等待区内螃蟹的图像信息并输送至控制部；

所述分拣部设有由立柱固定的分拣盘和上支撑结构，所述上支撑结构位于分拣盘上方，所述分拣盘上设有一个等待区和多个分类孔，所述等待区位于输送带末端，拾取机构通过称重传感器固定在上支撑结构下方，所述称重传感器输出信号至控制部，所述拾取机构包括机械臂，以及固定机械臂底面用于吸取螃蟹的吸头，所述控制部输出驱动信号至机械臂；

所述气源部包括真空泵，所述真空泵通过软管连接吸头，所述软管上设有电磁阀，所述控制部输出驱动信号至电磁阀；

所述机械臂设有固定在称重传感器下方的连接盘体，所述连接盘体边缘每间隔120度夹角设有一个由转轴和轴座构成的动力关节，所述轴座固定在连接盘体上，每个所述转轴均与一个上臂的一端固接，三个所述上臂的另一端均通过从动关节与一个下臂一端连接，三个所述下臂的另一端均通过轴固定移动盘上，所述吸头固定在移动盘的下表面，每个所述动力关节配有一个电机，每个所述电机的输出轴上的齿轮均与相应动力关节的转轴上的齿轮链接，所述控制部输出驱动信号至每个电机；

所述移动盘的上表面固定有气管，所述软管与气管连通，所述气管通过泄压电磁阀与外界连通，所述控制部输送驱动信号至泄压电磁阀，所述吸头下表面设有环形的橡胶或硅胶垫，上表面通过弹簧连接在移动盘下表面，所述吸头上表面通过软质管道与气管连通。

2.根据权利要求1所述的螃蟹分选系统，其特征在于：所述气管内设有第一压力传感器，所述吸头下表面设有第二压力传感器，所述第一压力传感器和第二压力传感器均输出信号至控制部。

3.根据权利要求1或2 所述的螃蟹分选系统，其特征在于：所述分拣盘为圆形，所述分类孔和等待区围绕分拣盘周边设置，相邻的分类孔、相邻的分类孔和等待区之间设有隔板，每个所述分类孔下方均设有挂钩，所述挂钩上挂有用于盛放从相应分类孔落下螃蟹的袋子。

4.根据权利要求3所述的螃蟹分选系统，其特征在于：所述控制部包括总控处理中心、工业电脑上位机、并联机械臂控制系统、驱动器、显示屏和控制按键，所述称重传感器和控制按键输出信号至总控处理中心，所述相机和显示屏通过工业电脑上位机与总控处理中心通信，所述总控处理中心通过并联机械臂控制系统输出驱动信号至每个电机，所述总控处理中心通过驱动器驱动输送带、真空泵和电磁阀工作。

5.基于权利要求1-4中任一所述螃蟹分选系统的控制方法，其特征在于：

1）输送带持续运转，直至相机获取到螃蟹的图像信息，停止输送带；

2）相机将当前螃蟹的图像信息输送至控制部，控制部判断当前螃蟹是否为残蟹；

3）驱动三个电机工作使吸头位于螃蟹正上方，开启电磁阀；

4）向上抬起螃蟹，之后称重传感器将获取的螃蟹重量信息发送至控制部；

5）控制器驱动三个电机工作，根据当前螃蟹是否为残蟹以及重量信息将其运输到预设的分类孔上方；

6）关闭电磁阀，之后驱动三个电机使吸头返回初始位置；

7）返回1）。

6.根据权利要求5所述的控制方法，其特征在于：所述3）中，当第二压力传感器的压力值大于设定值，则停止驱动电机同时开启电磁阀；所述5）中，若气管内第一压力传感器的压力值低于设定值，则报警。

7.根据权利要求6所述的控制方法，其特征在于：所述6）关闭电磁阀同时开启泄压电磁阀，并在设定时候后关闭泄压电磁阀。

8.根据权利要求5、6或7所述的控制方法，其特征在于：系统工作过程中，真空泵工作进入真空抽气状态达到预定压力值，真空泵自动停止，在后续工作过程中，随着真空度压力下降，达到低值限度时，真空泵再次启动，直至达到预定压力值，如此反复。