[发明专利]一种车辆控制方法及车辆在审
| 申请号： | 201810607237.4 | 申请日： | 2018-06-13 |
| 公开（公告）号： | CN108791285A | 公开（公告）日： | 2018-11-13 |
| 发明（设计）人： | 马东辉;徐云霄 | 申请（专利权）人： | 北京车和家信息技术有限公司 |
| 主分类号： | B60W30/09 | 分类号： | B60W30/09;B60W30/095 |
| 代理公司： | 北京银龙知识产权代理有限公司 11243 | 代理人： | 许静;黄灿 |
| 地址： | 100102 北京市朝*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供一种车辆控制方法及车辆，该方法包括：在车辆的探测区域内出现障碍物的情况下，确定至少两个坐标点，所述至少两个坐标点位于所述车辆与所述障碍物之间的预设区域内；根据安全性因素、车道线因素和经济性因素计算所述至少两个坐标点中每一坐标点的目标惩罚值；将所述目标惩罚值最小的坐标点确定为目标坐标点；基于所述目标坐标点生成避让路径，控制所述车辆按照所述避让路径行驶。这样可以提升避让路径的合理性与安全性。 | ||
| 搜索关键词： | 坐标点 避让 车辆控制 目标坐标 障碍物 经济性因素 惩罚 探测区域 预设区域 车道线 点位 合理性 行驶 | ||
【主权项】：
1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：在车辆的探测区域内出现障碍物的情况下，确定至少两个坐标点，所述至少两个坐标点位于所述车辆与所述障碍物之间的预设区域内；根据安全性因素、车道线因素和经济性因素计算所述至少两个坐标点中每一坐标点的目标惩罚值；将所述目标惩罚值最小的坐标点确定为目标坐标点；基于所述目标坐标点生成避让路径，控制所述车辆按照所述避让路径行驶。
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