[发明专利]一种车辆控制方法及车辆

说明书

本发明提供一种车辆控制方法及车辆，该方法包括：在车辆的探测区域内出现障碍物的情况下，确定至少两个坐标点，所述至少两个坐标点位于所述车辆与所述障碍物之间的预设区域内；根据安全性因素、车道线因素和经济性因素计算所述至少两个坐标点中每一坐标点的目标惩罚值；将所述目标惩罚值最小的坐标点确定为目标坐标点；基于所述目标坐标点生成避让路径，控制所述车辆按照所述避让路径行驶。这样可以提升避让路径的合理性与安全性。

技术领域

本发明涉及车辆技术领域，尤其涉及一种车辆控制方法及车辆。

背景技术

无人驾驶车辆是一种智能车辆，主要是通过车载传感系统感知道路环境，自动规划行车路径并控制车辆到达预定目标的智能车辆。而要让无人驾驶车辆变得更加安全，如何让无人驾驶车辆能够综合路况信息更好的越过障碍物已经成为一个重要的研究课题。

目前，在无人驾驶车辆在行驶过程中，当无人驾驶车辆感知到行车路径上存在障碍物的时候，一般是采取能变道则变道，不能变道则减速或停车等控制方案。例如，在变道的情况下，仅仅考虑变道是否可行。

可见，现有无人驾驶车辆在应对障碍物的方式上考虑因素较单一，从而导致车辆在避让路径的确定上存在合理性与安全性均较差的问题。

发明内容

本发明提供一种车辆控制方法及车辆，以解决现有无人驾驶车辆在应对障碍物的方式上考虑因素较单一，从而导致车辆在避让路径的确定上存在合理性与安全性均较差的问题。

为解决上述技术问题，本发明是这样实现的：

第一方面，本发明提供了一种车辆控制方法，包括：

在车辆的探测区域内出现障碍物的情况下，确定至少两个坐标点，所述至少两个坐标点位于所述车辆与所述障碍物之间的预设区域内；

根据安全性因素、车道线因素和经济性因素计算所述至少两个坐标点中每一坐标点的目标惩罚值；

将所述目标惩罚值最小的坐标点确定为目标坐标点；

基于所述目标坐标点生成避让路径，控制所述车辆按照所述避让路径行驶。

第二方面，本发明还提供一种车辆，包括：

第一确定模块，用于在车辆的探测区域内出现障碍物的情况下，确定至少两个坐标点，所述至少两个坐标点位于所述车辆与所述障碍物之间的预设区域内；

计算模块，用于根据安全性因素、车道线因素和经济性因素计算所述至少两个坐标点中每一坐标点的目标惩罚值；

第二确定模块，用于将所述目标惩罚值最小的坐标点确定为目标坐标点；

控制模块，用于基于所述目标坐标点生成避让路径，控制所述车辆按照所述避让路径行驶。

第三方面，本发明还提供一种车辆，包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现上述车辆控制方法的步骤。

第四方面，本发明还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述车辆控制方法的步骤。