[发明专利]一种车辆控制方法及车辆

权利要求书

1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：

在车辆的探测区域内出现障碍物的情况下，确定至少两个坐标点，所述至少两个坐标点位于所述车辆与所述障碍物之间的预设区域内；

根据安全性因素、车道线因素和经济性因素计算所述至少两个坐标点中每一坐标点的目标惩罚值；

将所述目标惩罚值最小的坐标点确定为目标坐标点；

基于所述目标坐标点生成避让路径，控制所述车辆按照所述避让路径行驶。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定至少两个坐标点，包括：

将所述预设区域划分成至少两个避让区域；

获取每一避让区域的坐标点。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述坐标点为对应的避让区域的几何中心所在的位置。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，所述根据安全性因素、车道线因素和经济性因素计算所述至少两个坐标点中每一坐标点的目标惩罚值，包括：

根据所述安全性因素、所述车道线因素和所述经济性因素分别计算每一坐标点的安全性惩罚值、车道线惩罚值和经济性惩罚值；

根据每一坐标点的安全性惩罚值、车道线惩罚值和经济性惩罚值计算所述目标惩罚值。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据每一坐标点的安全性惩罚值、车道线惩罚值和经济性惩罚值计算所述目标惩罚值，包括：

将每一坐标点的安全性惩罚值与第一预设权重系数的乘积，作为每一坐标点的第一惩罚值；

将每一坐标点的车道线惩罚值与第二预设权重系数的乘积，作为每一坐标点的第二惩罚值；

将每一坐标点的经济性惩罚值与第三预设权重系数的乘积，作为每一坐标点的第三惩罚值；

计算所述每一坐标点的目标惩罚值，每一坐标点的目标惩罚值为各自的所述第一惩罚值、所述第二惩罚值及所述第三惩罚值之和。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述第一预设权重系数大于所述第二预设权重系数和所述第三预设权重系数。

7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述每一坐标点的安全性惩罚值与相对距离及相对速度存在预设关系；

其中，所述相对距离为所述车辆与所述障碍物之间的距离，所述相对速度为所述车辆的速度与所述障碍物的速度之差。

8.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，每一坐标点的车道线惩罚值与其所在的车道线的中心线的相对距离呈正相关。

9.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述每一坐标点的经济性惩罚值与所述车辆在行驶过程中的无效行驶呈正相关。

10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述探测区域包括第一区域，所述第一区域为所述障碍物正对所述车辆所对应的区域，将所述第一区域与所述预设区域的交集确定为第二区域；

其中，所述至少两个坐标点位于所述预设区域中除去所述第二区域之外的区域。

11.一种车辆，其特征在于，包括：

第一确定模块，用于在车辆的探测区域内出现障碍物的情况下，确定至少两个坐标点，所述至少两个坐标点位于所述车辆与所述障碍物之间的预设区域内；

计算模块，用于根据安全性因素、车道线因素和经济性因素计算所述至少两个坐标点中每一坐标点的目标惩罚值；

第二确定模块，用于将所述目标惩罚值最小的坐标点确定为目标坐标点；

控制模块，用于基于所述目标坐标点生成避让路径，控制所述车辆按照所述避让路径行驶。

12.根据权利要求11所述的车辆，其特征在于，所述第一确定模块包括：

划分子模块，用于将所述预设区域划分成至少两个避让区域；

获取子模块，用于获取每一避让区域的坐标点。