[发明专利]一种移动机器人控制器及移动机器人在审
| 申请号： | 201810580138.1 | 申请日： | 2018-06-07 |
| 公开（公告）号： | CN108445893A | 公开（公告）日： | 2018-08-24 |
| 发明（设计）人： | 张国亮 | 申请（专利权）人： | 浙江国自机器人技术有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 | 代理人： | 罗满 |
| 地址： | 310053 浙江省杭州市滨江区*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种移动机器人控制器，包括定位模块，用于获取移动机器人的当前位置坐标及移动机器人与预设正方向的当前夹角；导航模块，用于通过由当前位置坐标、当前夹角及目标位置坐标、目标夹角得到的移动机器人的移动路径，确定移动机器人在移动路径上的目标速度，其中，目标速度不大于移动路径允许的最大速度；可编程逻辑控制器PLC模块，用于根据目标速度得到移动机器人的各个驱动单元的转速，并分别通过每个驱动单元的转速控制与该驱动单元对应的驱动器。本发明不受移动机器人导航方式的限制，通用性强，适用范围广。本发明还公开了一种移动机器人，具有上述有益效果。 | ||
| 搜索关键词： | 移动机器人 驱动单元 移动路径 位置坐标 控制器 可编程逻辑控制器 移动机器人导航 目标位置坐标 驱动器 导航模块 定位模块 目标夹角 人本发明 通用性强 移动机器 转速控制 预设 | ||
【主权项】：
1.一种移动机器人控制器，其特征在于，包括：定位模块，用于获取移动机器人的当前位置坐标及所述移动机器人与预设正方向的当前夹角；导航模块，用于通过由当前位置坐标、当前夹角及目标位置坐标、目标夹角得到的所述移动机器人的移动路径，确定所述移动机器人在所述移动路径上的目标速度，其中，所述目标速度不大于所述移动路径允许的最大速度；可编程逻辑控制器PLC模块，用于根据所述目标速度得到所述移动机器人的各个驱动单元的转速，并分别通过每个所述驱动单元的转速控制与该驱动单元对应的驱动器。
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