[发明专利]一种移动机器人控制器及移动机器人

权利要求书

1.一种移动机器人控制器，其特征在于，包括：

定位模块，用于获取移动机器人的当前位置坐标及所述移动机器人与预设正方向的当前夹角；

导航模块，用于通过由当前位置坐标、当前夹角及目标位置坐标、目标夹角得到的所述移动机器人的移动路径，确定所述移动机器人在所述移动路径上的目标速度，其中，所述目标速度不大于所述移动路径允许的最大速度；

可编程逻辑控制器PLC模块，用于根据所述目标速度得到所述移动机器人的各个驱动单元的转速，并分别通过每个所述驱动单元的转速控制与该驱动单元对应的驱动器。

2.根据权利要求1所述的移动机器人控制器，其特征在于，所述定位模块为设有位置检测模块的定位传感器。

3.根据权利要求1所述的移动机器人控制器，其特征在于，所述定位模块包括：

含有多个定位算法包的计算单元，用于接入定位传感器，并通过与所述定位传感器对应的定位算法包，计算所述移动机器人的当前位置坐标及所述移动机器人与所述预设正方向的当前夹角。

4.根据权利要求1所述的移动机器人控制器，其特征在于，所述定位模块还用于：

将所述移动机器人的当前位置坐标及所述移动机器人与预设正方向的当前夹角发送给调度站；

则所述移动路径为所述调度站根据当前位置坐标、当前夹角及目标位置坐标、目标夹角计算得到的移动路径。

5.根据权利要求1所述的移动机器人控制器，其特征在于，所述根据当前位置坐标、当前夹角及目标位置坐标、目标夹角得到所述移动机器人的移动路径的过程具体为：

将当前位置坐标、当前夹角及目标位置坐标、目标夹角通过最短路径算法进行计算，得到所述移动机器人的移动路径。

6.根据权利要求1-5任意一项所述的移动机器人控制器，其特征在于，所述根据所述目标速度得到所述移动机器人的各个驱动单元的转速的过程具体为：

将所述目标速度按运动学算法分解，分别得到所述移动机器人的各个驱动单元的转速。

7.根据权利要求6所述的移动机器人控制器，其特征在于，所述目标速度包括X轴方向的目标线速度、Y轴方向的目标线速度及方向控制标识。

8.根据权利要求7所述的移动机器人控制器，其特征在于，所述方向控制标识为目标角速度或目标角度。

9.根据权利要求7所述的移动机器人控制器，其特征在于，所述PLC模块还用于：

在接收到所述调度站发送的业务命令后，控制所述移动机器人的业务单元执行所述业务命令。

10.一种移动机器人，其特征在于，包括如权利要求1-9任意一项所述的移动机器人控制器。