[发明专利]一种移动机器人控制器及移动机器人

说明书

本发明公开了一种移动机器人控制器，包括定位模块，用于获取移动机器人的当前位置坐标及移动机器人与预设正方向的当前夹角；导航模块，用于通过由当前位置坐标、当前夹角及目标位置坐标、目标夹角得到的移动机器人的移动路径，确定移动机器人在移动路径上的目标速度，其中，目标速度不大于移动路径允许的最大速度；可编程逻辑控制器PLC模块，用于根据目标速度得到移动机器人的各个驱动单元的转速，并分别通过每个驱动单元的转速控制与该驱动单元对应的驱动器。本发明不受移动机器人导航方式的限制，通用性强，适用范围广。本发明还公开了一种移动机器人，具有上述有益效果。

技术领域

本发明涉及机器人领域，特别是涉及一种移动机器人控制器及移动机器人。

背景技术

随着科技的发展，移动机器人在仓储、物流、电力巡检等领域的应用日益广泛。不同类型的移动机器人，有不同的导航方式，移动机器人内部的控制器根据其自身使用的导航方式提供的移动机器人的相关信息来控制移动机器人底盘，从而实现控制移动机器人移动。在现有技术中，常用的控制器为PLC(Programmable Logic Controller，可编程逻辑控制器)控制器，但是目前PLC控制器无法处理导航激光及摄像头的数据，因此，PLC控制器无法控制采用激光导航、视觉导航等新型导航方式的移动机器人运动，导致PLC控制器的适用范围较窄。

因此，如何提供一种解决上述技术问题的方案是本领域技术人员目前需要解决的问题。

发明内容

本发明的目的是提供一种移动机器人控制器，不受移动机器人导航方式的限制，通用性强，适用范围广；本发明的另一目的是提供一种移动机器人。

为解决上述技术问题，本发明提供了一种移动机器人控制器，包括：

定位模块，用于获取移动机器人的当前位置坐标及所述移动机器人与预设正方向的当前夹角；

导航模块，用于通过由当前位置坐标、当前夹角及目标位置坐标、目标夹角得到的所述移动机器人的移动路径，确定所述移动机器人在所述移动路径上的目标速度，其中，所述目标速度不大于所述移动路径允许的最大速度；

可编程逻辑控制器PLC模块，用于根据所述目标速度得到所述移动机器人的各个驱动单元的转速，并分别通过每个所述驱动单元的转速控制与该驱动单元对应的驱动器。

优选的，所述定位模块为设有位置检测模块的定位传感器。

优选的，所述定位模块包括：

含有多个定位算法包的计算单元，用于接入定位传感器，并通过与所述定位传感器对应的定位算法包，计算所述移动机器人的当前位置坐标及所述移动机器人与所述预设正方向的当前夹角。

优选的，所述定位模块还用于：

将所述移动机器人的当前位置坐标及所述移动机器人与预设正方向的当前夹角发送给调度站；

则所述移动路径为所述调度站根据当前位置坐标、当前夹角及目标位置坐标、目标夹角计算得到的移动路径。

优选的，所述根据当前位置坐标、当前夹角及目标位置坐标、目标夹角得到所述移动机器人的移动路径的过程具体为：

将当前位置坐标、当前夹角及目标位置坐标、目标夹角通过最短路径算法进行计算，得到所述移动机器人的移动路径。

优选的，所述根据所述目标速度得到所述移动机器人的各个驱动单元的转速的过程具体为：

将所述目标速度按运动学算法分解，分别得到所述移动机器人的各个驱动单元的转速。

优选的，所述目标速度包括X轴方向的目标线速度、Y轴方向的目标线速度及方向控制标识。

优选的，所述方向控制标识为目标角速度或目标角度。