[发明专利]一种清扫任务执行方法

摘要

本发明涉及一种清扫任务执行方法，所述方法包括：微处理单元从中央处理单元中获取第一任务路径轨迹信息和任务速度信息，对第一任务路径轨迹信息和任务速度信息进行数模转换，用以电动助力转向单元和电机单元工作；感知单元根据执行信号监测清扫装置的位置信息；中央处理单元根据清扫装置的位置信息得到实际路径轨迹信息；对比实际路径轨迹信息与第一任务路径轨迹信息，得到实际清扫面积率；当实际清扫面积率小于目标面积率时，中央处理单元根据实际路径轨迹信息生成任务路径更新参数；当中央处理单元接收到与任务清单信息相同的下一个任务清单信息时，根据任务路径更新参数和下一个任务清单信息生成第二任务路径轨迹信息。

主权项

1.一种清扫任务执行方法，其特征在于，所述清扫任务执行方法包括：清扫装置中的中央处理单元根据所述任务清单信息生成第一任务路径轨迹信息和任务速度信息；所述清扫装置中的微处理单元根据执行信号从所述中央处理单元中获取第一任务路径轨迹信息和任务速度信息，对所述第一任务路径轨迹信息和所述任务速度信息进行数模转换，得到第一转角控制信息和电机扭矩控制信息；将所述第一转角控制信息发送至所述清扫装置中的电动助力转向单元，用以所述电动助力转向单元根据所述第一转角控制信息工作；并且，将所述电机扭矩控制信息发送至所述清扫装置中的电机单元，用以所述电机单元根据所述电机扭矩控制信息工作；所述清扫装置中的感知单元根据执行信号监测所述清扫装置的位置信息，并将所述清扫装置的位置信息发送至所述中央处理单元；所述中央处理单元根据所述清扫装置的位置信息得到实际路径轨迹信息；对比所述实际路径轨迹信息与所述第一任务路径轨迹信息，得到实际清扫面积率；当所述实际清扫面积率小于目标面积率时，所述中央处理单元根据所述实际路径轨迹信息生成任务路径更新参数；当所述中央处理单元接收到与所述任务清单信息相同的下一个任务清单信息时，根据所述任务路径更新参数和所述下一个任务清单信息生成第二任务路径轨迹信息，用以所述电机单元根据所述第二转角控制信息工作。