[发明专利]一种清扫任务执行方法

权利要求书

1.一种清扫任务执行方法，其特征在于，所述清扫任务执行方法包括：清扫装置中的中央处理单元根据所述任务清单信息生成第一任务路径轨迹信息和任务速度信息；

所述清扫装置中的微处理单元根据执行信号从所述中央处理单元中获取第一任务路径轨迹信息和任务速度信息，对所述第一任务路径轨迹信息和所述任务速度信息进行数模转换，得到第一转角控制信息和电机扭矩控制信息；

将所述第一转角控制信息发送至所述清扫装置中的电动助力转向单元，用以所述电动助力转向单元根据所述第一转角控制信息工作；并且，将所述电机扭矩控制信息发送至所述清扫装置中的电机单元，用以所述电机单元根据所述电机扭矩控制信息工作；

所述清扫装置中的感知单元根据执行信号监测所述清扫装置的位置信息，并将所述清扫装置的位置信息发送至所述中央处理单元；

所述中央处理单元根据所述清扫装置的位置信息得到实际路径轨迹信息；

对比所述实际路径轨迹信息与所述第一任务路径轨迹信息，得到实际清扫面积率；

当所述实际清扫面积率小于目标面积率时，所述中央处理单元根据所述实际路径轨迹信息生成任务路径更新参数；

当所述中央处理单元接收到与所述任务清单信息相同的下一个任务清单信息时，根据所述任务路径更新参数和所述下一个任务清单信息生成第二任务路径轨迹信息，用以所述电机单元根据第二转角控制信息工作；

所述方法还包括：

所述感知单元实时监控所述清扫装置的位置信息，发送至服务器；

所述服务器根据所述清扫装置的位置信息得到实际路径轨迹信息，并对比所述实际路径轨迹信息与第一任务路径轨迹信息，得到所述实际清扫面积率；

当所述实际清扫面积率小于所述目标面积率时，所述服务器据所述实际路径轨迹信息生成任务路径更新参数，并将所述任务路径更新参数发送至所述中央处理单元。

2.根据权利要求1所述的清扫任务执行方法，其特征在于，所述感知单元包括：摄像模块和差分定位模块。

3.根据权利要求2所述的清扫任务执行方法，其特征在于，所述清扫装置中的感知单元根据执行信号监测所述清扫装置的位置信息，具体为：

所述差分定位模块根据执行信号监测所述清扫装置的位置信息。

4.根据权利要求3所述的清扫任务执行方法，其特征在于，在所述差分定位模块根据执行信号监测所述清扫装置的位置信息之后，所述方法还包括：

所述中央处理单元确定所述清扫装置的位置信息与第一任务路径轨迹信息是否相对应；

当所述清扫装置的位置信息与第一任务路径轨迹信息不对应时，通过所述摄像模块获取所述清扫装置当前的环境图像信息；

根据所述清扫装置当前的环境图像信息与所述清扫装置的位置信息得到路径差异标记信息。

5.根据权利要求4所述的清扫任务执行方法，其特征在于，在所述根据所述清扫装置当前的环境图像信息与所述清扫装置的位置信息得到路径差异标记信息之后，所述方法还包括：

根据所述清扫装置的位置信息确定所述路径差异标记信息在地图信息中的标记位置，并在所述标记位置中添加所述环境图像信息。

6.根据权利要求5所述的清扫任务执行方法，其特征在于，在所述根据所述清扫装置的位置信息确定所述路径差异标记信息在地图信息中的标记位置之前，所述方法还包括：

所述中央处理单元从服务器中获取所述地图信息。

7.根据权利要求1所述的清扫任务执行方法，其特征在于，在所述将所述电机扭矩控制信息发送至所述清扫装置中的电机单元之前，所述方法还包括：

所述中央处理单元接收所述电机单元和所述电动助力转向单元发送的自检结果码；

当所述自检结果码的值为第一结果值时，所述微处理单元将所述电机扭矩控制信息发送至所述电机单元，并将所述第一转角控制信息发送至所述电动助力转向单元。