[发明专利]一种清扫任务执行方法

说明书

本发明涉及一种清扫任务执行方法，所述方法包括：微处理单元从中央处理单元中获取第一任务路径轨迹信息和任务速度信息，对第一任务路径轨迹信息和任务速度信息进行数模转换，用以电动助力转向单元和电机单元工作；感知单元根据执行信号监测清扫装置的位置信息；中央处理单元根据清扫装置的位置信息得到实际路径轨迹信息；对比实际路径轨迹信息与第一任务路径轨迹信息，得到实际清扫面积率；当实际清扫面积率小于目标面积率时，中央处理单元根据实际路径轨迹信息生成任务路径更新参数；当中央处理单元接收到与任务清单信息相同的下一个任务清单信息时，根据任务路径更新参数和下一个任务清单信息生成第二任务路径轨迹信息。

技术领域

本发明涉及数据处理技术领域，尤其涉及一种清扫任务执行方法。

背景技术

随着经济的发展和科技的进步，人们对生活环境质量的要求越来越高，道路的清扫和保洁也越来越受到有关部门的重视。使用人工清扫路面的方式，不仅人力成本高，而且人工清扫时所产生的粉尘会严重影响清洁工人的生体健康，也不可避免的会造成环境的二次污染。而随着人工智能的崛起，市场也越来越关注于基于人工智能技术的新能源环卫清扫车辆。而且，随着城市规模的发展，人力成本的不断提升，对于智能化无人驾驶自动行进的清扫车的需求，显现的尤为迫切。虽然无人驾驶领域已经有了相关的技术，但是，目前无人驾驶清扫车仍无法智能、高效的完成清扫任务。

发明内容

本发明的目的是针对现有技术的缺陷，提供一种清扫任务执行方法，通过在清扫装置执行清扫任务的过程中，对清扫装置的进行轨迹进行实时监控，并在清扫装置的实际行进轨迹与任务轨迹不符，从而导致清扫面积路无法达到要求时，生成任务轨迹的更新参数，使得当清扫装置再次接收到同样的任务清单时，根据实际路面情况更新任务轨迹，从而达到结合实际路面情况有效的完成清扫任务的效果。

为实现上述目的，本发明提供了一种清扫任务执行方法，所述方法包括：

清扫装置中的中央处理单元根据所述任务清单信息生成第一任务路径轨迹信息和任务速度信息；

所述清扫装置中的微处理单元根据执行信号从所述中央处理单元中获取第一任务路径轨迹信息和任务速度信息，对所述第一任务路径轨迹信息和所述任务速度信息进行数模转换，得到第一转角控制信息和电机扭矩控制信息；

将所述第一转角控制信息发送至所述清扫装置中的电动助力转向单元，用以所述电动助力转向单元根据所述第一转角控制信息工作；并且，将所述电机扭矩控制信息发送至所述清扫装置中的电机单元，用以所述电机单元根据所述电机扭矩控制信息工作；

所述清扫装置中的感知单元根据执行信号监测所述清扫装置的位置信息，并将所述清扫装置的位置信息发送至所述中央处理单元；

所述中央处理单元根据所述清扫装置的位置信息得到实际路径轨迹信息；

对比所述实际路径轨迹信息与所述第一任务路径轨迹信息，得到实际清扫面积率；

当所述实际清扫面积率小于目标面积率时，所述中央处理单元根据所述实际路径轨迹信息生成任务路径更新参数；

当所述中央处理单元接收到与所述任务清单信息相同的下一个任务清单信息时，根据所述任务路径更新参数和所述下一个任务清单信息生成第二任务路径轨迹信息，用以所述电机单元根据所述第二转角控制信息工作。

优选的，所述感知单元包括：摄像模块和差分定位模块。

进一步优选的，所述清扫装置中的感知单元根据执行信号监测所述清扫装置的位置信息，具体为：

所述差分定位模块根据执行信号监测所述清扫装置的位置信息。

进一步优选的，在所述差分定位模块根据执行信号监测所述清扫装置的位置信息之后，所述方法还包括：