[发明专利]蛇形手术器械

摘要

本发明涉及一种蛇形手术器械，包括手持端，握持结构、腕部结构及操控结构，腕部结构具有至少一个摆动自由度；可换器械，包括蛇形结构、工具支撑座和末端执行器；快换结构，包括设置在握持结构上的第一虎克铰和设置在可换器械上的连接器，第一虎克铰与连接器可拆卸地连接；传感装置，设置在握持结构上，用以检测腕部结构的摆动运动；驱动装置，用以根据所述传感装置的检测信号驱动所述第一虎克铰转动；控制器，用以根据传感装置的检测信号控制驱动装置输出动力；传动装置，用以连接所述连接器与所述蛇形结构，被配置为带动蛇形结构跟随第一虎克铰运动。手持端与可换器械之间通过快换结构实现可拆卸式连接，可实现快速更换，设计简单。

主权项

1.一种蛇形手术器械，其特征在于，包括：手持端，包括握持结构、腕部结构及操控结构，所述操控结构通过腕部结构连接至握持结构，所述腕部结构具有一第一转动自由度；可换器械，包括依次连接的蛇形结构、工具支撑座和末端执行器；快换结构，包括可拆卸接头驱动器，所述可拆卸接头驱动器包括设置在所述握持结构上的第一虎克铰和设置在可换器械上的连接器，所述第一虎克铰与连接器可拆卸地连接；所述第一虎克铰具有一第九转动自由度；传感装置，设置在所述手持端上，用以检测所述腕部结构的运动；驱动装置，设置在所述握持结构上，用以驱动所述第一虎克铰进行第九转动运动；控制器，分别与所述传感装置和驱动装置通信连接，用以根据所述传感装置的检测信号控制所述驱动装置输出动力；蛇形结构，具有一第五转动自由度；传动装置，位于所述可换器械，用以连接所述连接器与所述蛇形结构，被配置为带动所述蛇形结构跟随第一虎克铰的第九转动运动而进行第五转动运动。