[发明专利]蛇形手术器械

说明书

本发明涉及一种蛇形手术器械，包括手持端，握持结构、腕部结构及操控结构，腕部结构具有至少一个摆动自由度；可换器械，包括蛇形结构、工具支撑座和末端执行器；快换结构，包括设置在握持结构上的第一虎克铰和设置在可换器械上的连接器，第一虎克铰与连接器可拆卸地连接；传感装置，设置在握持结构上，用以检测腕部结构的摆动运动；驱动装置，用以根据所述传感装置的检测信号驱动所述第一虎克铰转动；控制器，用以根据传感装置的检测信号控制驱动装置输出动力；传动装置，用以连接所述连接器与所述蛇形结构，被配置为带动蛇形结构跟随第一虎克铰运动。手持端与可换器械之间通过快换结构实现可拆卸式连接，可实现快速更换，设计简单。

技术领域

本发明涉及医疗器械技术领域，特别是涉及一种蛇形手术器械。

背景技术

在微创伤手术过程中，为了实现创口小，达到更佳的治疗效果，减少手术过程中对于其他组织的损害，多采用具有蛇形关节的手术器械以及具有蛇形关节的内窥镜，以实现手术过程中对于其他器官的避让。但由于现有的蛇形手术器械的末端运动方向与操作端的操作方向相反，加大了医生的操作难度，增大了手术风险。

而且，虽然蛇形手术器械的手持端是可以重复使用的，但一方面现有蛇形手术器械的使用寿命仍是由末端执行器的使用寿命决定的，另一方面，目前现有的可重复使用的蛇形手术器械不便于术后清洗消毒，此外，手术过程中需要准备多把具有相同/不同末端执行器的蛇形手术器械，既浪费资源又加重了患者的负担。而现有的可更换的蛇形手术器械大多设计复杂，成本昂贵。

发明内容

基于此，有必要针对以上提出的诸如蛇形手术器械设计复杂等问题，提供一种蛇形手术器械。

一种蛇形手术器械，包括：

手持端，包括握持结构、腕部结构及操控结构，所述操控结构通过腕部结构连接至握持结构，所述腕部结构具有至少一个摆动自由度；

可换器械，包括依次连接的蛇形结构、工具支撑座和末端执行器；

快换结构，包括设置在所述握持结构上的第一虎克铰和设置在可换器械上的连接器，所述第一虎克铰与连接器可拆卸地连接以实现动力的传递或切断；

所述第一虎克铰包括与握持结构铰接的外框，使所述第一虎克铰具有绕第一轴线转动的转动自由度，及与所述外框铰接的内框，使所述第一虎克铰具有绕第二轴线转动的转动自由度，所述第一轴线与第二轴线呈角度设置；

传感装置，设置在所述握持结构上，用以检测所述腕部结构的摆动运动；

驱动装置，设置在所述握持结构上，用以根据所述传感装置的检测信号驱动所述第一虎克铰转动；

控制器，用以根据所述传感装置的检测信号控制所述驱动装置输出动力；

传动装置，位于所述可换器械，用以连接所述连接器与所述蛇形结构，被配置为带动所述蛇形结构跟随第一虎克铰运动。

上述蛇形手术器械，手持端与可换器械之间通过快换结构实现可拆卸式连接，可实现快速更换，设计简单。

在其中一个实施例中，所述腕部结构还具有一第二转动自由度；

所述第一虎克铰还具有第十转动自由度；

传感装置，还用以检测所述腕部结构的第二转动运动；

驱动装置，还用以驱动所述第一虎克铰进行第十转动运动；

蛇形结构，还具有一第六转动自由度；

传动装置，还被配置为带动所述蛇形结构跟随第一虎克铰的第十转动运动而进行第六转动运动。

在其中一个实施例中，所述第一虎克铰围绕第九轴线进行第九转动运动，所述蛇形结构围绕第五轴线进行第五转动运动；