[发明专利]蛇形手术器械

权利要求书

1.一种蛇形手术器械，其特征在于，包括：

手持端，包括握持结构、腕部结构及操控结构，所述操控结构通过腕部结构连接至握持结构，所述腕部结构具有一第一转动自由度；

可换器械，包括依次连接的蛇形结构、工具支撑座和末端执行器；

快换结构，包括可拆卸接头驱动器，所述可拆卸接头驱动器包括设置在所述握持结构上的第一虎克铰和设置在可换器械上的连接器，所述第一虎克铰与连接器可拆卸地连接；

所述第一虎克铰具有一第九转动自由度；

所述第一虎克铰具有内框和外框，所述内框围绕第九轴线相对于外框转动；

所述可换器械包括壳体，以及由壳体所限定的空间，所述连接器置于所述的空间中，且所述连接器包括可动连接于所述可换器械的壳体的连接板，所述连接板与所述第一虎克铰可拆卸地连接；

传感装置，设置在所述手持端上，用以检测所述腕部结构的运动；

驱动装置，设置在所述握持结构上，用以驱动所述第一虎克铰进行第九转动运动；

控制器，分别与所述传感装置和驱动装置通信连接，用以根据所述传感装置的检测信号控制所述驱动装置输出动力；

蛇形结构，具有一第五转动自由度；

传动装置，位于所述可换器械，用以连接所述连接器与所述蛇形结构，被配置为带动所述蛇形结构跟随第一虎克铰的第九转动运动而进行第五转动运动；

所述第一虎克铰围绕第九轴线进行第九转动运动，所述蛇形结构围绕第五轴线进行第五转动运动，所述第九轴线与第五轴线平行。

2.根据权利要求1所述的蛇形手术器械，其特征在于，所述腕部结构还具有一第二转动自由度；

所述第一虎克铰还具有第十转动自由度；

传感装置，还用以检测所述腕部结构的第二转动运动；

驱动装置，还用以驱动所述第一虎克铰进行第十转动运动；

蛇形结构，还具有一第六转动自由度；

传动装置，还被配置为带动所述蛇形结构跟随第一虎克铰的第十转动运动而进行第六转动运动。

3.根据权利要求2所述的蛇形手术器械，其特征在于，

所述第一虎克铰围绕第十轴线进行第十转动运动，所述蛇形结构围绕第六轴线进行第六转动运动；

所述第十轴线与第六轴线平行。

4.根据权利要求3所述的蛇形手术器械，其特征在于，

所述腕部结构围绕第一轴线进行第一转动运动，围绕第二轴线进行第二转动运动；

所述第一轴线与所述第五轴线平行，所述第二轴线与所述第六轴线平行。

5.根据权利要求3所述的蛇形手术器械，其特征在于，所述外框围绕第十轴线相对于握持结构转动。

6.根据权利要求4所述的蛇形手术器械，其特征在于，所述连接器还包括弹性连接装置，所述连接板通过弹性连接装置固定于可换器械的壳体。

7.根据权利要求4所述的蛇形手术器械，其特征在于，第一虎克铰的内框上设置至少一个柱销，所述柱销包括柱销本体和沿柱销本体轴向延伸形成的凸起结构，所述凸起结构的外径大于柱销本体的外径；所述连接板在与柱销相应位置上设置销孔，所述销孔包括并排设置且彼此连通的大径部分与小径部分，其中所述大径部分的尺寸与凸起结构的外径适配，所述小径部分至少具有与柱销本体的外径相适配的部分，且大径部分与小径部分之间的连通处的尺寸配置为允许所述柱销本体通过。

8.根据权利要求4所述的蛇形手术器械，其特征在于，

所述传感装置包括检测所述腕部结构的第一转动运动的第一传感器，及检测所述腕部结构的第二转动运动的第二传感器；

所述传动装置包括设置于可换器械的第一传动丝组和第二传动丝组；

所述驱动装置包括第一电机和第二电机，所述第一电机用于驱动第一传动丝组移动，所述第二电机用于驱动第二传动丝组移动；

所述控制器根据接收到的第一传感器、第二传感器的信号，控制第一电机和/或第二电机输出，使所述蛇形结构跟随第一虎克铰的运动而运动。