[发明专利]一种机器人全自动焊接配变油箱波纹壁工艺方法

摘要

本发明公开了一种机器人全自动焊接配变油箱波纹壁工艺方法，本方法根据波纹壁长度和翅片的数量，确定侧焊缝寻位点数量；利用焊接机器人手臂焊枪伸出的焊丝依次触碰寻位点处翅片的侧面、端面和油箱骨架上平面，获取组成第一寻位坐标组，多个寻位点坐标连线构成侧焊缝焊接路径，手臂焊枪对侧焊缝进行焊接；在直焊缝位置两侧设置定位挡块，利用手臂焊枪伸出的焊丝对直焊缝位置定位挡块侧面、外端面和油箱骨架上平面进行触碰，获取构成第二寻位坐标组；根据第二寻位坐标组计算直焊缝焊接路径的端点坐标，两个端点坐标连线构成直焊缝焊接路径；本发明利用焊接机器人实现对波纹壁和配变油箱之间焊缝的自动寻位，然后焊枪对对应的焊缝实现自动焊接。

主权项

1.一种机器人全自动焊接配变油箱波纹壁工艺方法，其特征在于，波纹壁与油箱骨架接触线位置预设直焊缝和侧焊缝，与翅片平行的接触线位置处的焊缝为直焊缝，与翅片垂直的接触线位置处为侧焊缝；工艺方法包括以下步骤：S1、将波纹壁和油箱骨架拼合安装在焊接工装上；S2、设定侧焊缝寻位点的数量n，设定原则为：最外端的两个翅片需要寻位点判定，且中间每隔3‑6个翅片确定一个寻位点；S3、利用焊接机器人手臂焊枪伸出的焊丝依次触碰被测寻位点处对应翅片的侧面、端面和油箱骨架上平面，测得一个寻位点三组坐标，多个寻位点的坐标组成第一寻位坐标组，根据第一寻位坐标组计算对应侧焊缝焊接路径该寻位点处坐标，焊接机器人手臂焊枪对侧焊缝进行焊接；在直焊缝位置两侧设置定位挡块，定位挡块为方体形，定位挡块的一个角坐标与直焊缝的端点坐标重合，利用焊接机器人手臂焊枪伸出的焊丝对直焊缝的端点位置的定位挡块的侧面、端面和油箱骨架上平面依次进行触碰，记录第二寻位坐标组；根据第二寻位坐标组计算定位挡块处的直焊缝焊接路径端点寻位点坐标，两个端点寻位点坐标连线构成直焊缝焊接路径；焊接机器人手臂焊枪对直焊缝进行焊接；定义：第一寻位坐标组为所有侧焊缝寻位点Hn处翅片侧面、端面、油箱上平面的坐标组，第二寻位坐标组为直焊缝两个端点处定位挡块侧面、端面、油箱上平面的坐标组。