[发明专利]一种机器人全自动焊接配变油箱波纹壁工艺方法

权利要求书

1.一种机器人全自动焊接配变油箱波纹壁工艺方法，其特征在于，波纹壁与油箱骨架接触线位置预设直焊缝和侧焊缝，与翅片平行的接触线位置处的焊缝为直焊缝，与翅片垂直的接触线位置处为侧焊缝；

工艺方法包括以下步骤：

S1、将波纹壁和油箱骨架拼合安装在焊接工装上；

S2、设定侧焊缝寻位点的数量n，设定原则为：最外端的两个翅片需要寻位点判定，且中间每隔3-6个翅片确定一个寻位点；

S3、利用焊接机器人手臂焊枪伸出的焊丝依次触碰被测寻位点处对应翅片的侧面、端面和油箱骨架上平面，测得一个寻位点三组坐标，多个寻位点的坐标组成第一寻位坐标组，根据第一寻位坐标组计算对应侧焊缝焊接路径该寻位点处坐标，焊接机器人手臂焊枪对侧焊缝进行焊接；

在直焊缝位置两侧设置定位挡块，定位挡块为方体形，定位挡块的一个角坐标与直焊缝的端点坐标重合，利用焊接机器人手臂焊枪伸出的焊丝对直焊缝的端点位置的定位挡块的侧面、端面和油箱骨架上平面依次进行触碰，记录第二寻位坐标组；根据第二寻位坐标组计算定位挡块处的直焊缝焊接路径端点寻位点坐标，两个端点寻位点坐标连线构成直焊缝焊接路径；焊接机器人手臂焊枪对直焊缝进行焊接；

定义：第一寻位坐标组为所有侧焊缝寻位点Hn处翅片侧面、端面、油箱上平面的坐标组，第二寻位坐标组为直焊缝两个端点处定位挡块侧面、端面、油箱上平面的坐标组。

2.根据权利要求1所述的机器人全自动焊接配变油箱波纹壁工艺方法，其特征在于：所述步骤S3中，根据焊丝接触到油箱骨架、波纹壁、定位挡块产生电压反射信号时，记录对应的坐标，进行第一寻位组坐标判定时，焊丝位移象限的X、Y、Z轴分别与翅片的侧面、端面、油箱上平面平行，进行第二寻位组坐标判定时，焊丝位移象限的X、Y、Z轴分别与定位挡块的侧面、端面、油箱上平面平行，以油箱固定好角度之后，第一次碰触点为原点，第一寻位坐标组和第二寻位坐标组的坐标点根据象限中焊丝相对原点的位移量确定坐标。

3.根据权利要求2所述的机器人全自动焊接配变油箱波纹壁工艺方法，其特征在于：所述步骤S3中，第一寻位坐标组记录方法为：

焊丝触碰到对应寻位点位置处的翅片侧面时，记录原始基础坐标A1（X1,Y1,Z1）；焊丝沿X轴反方向相对X轴和Z轴所在平面水平移动d1，然后沿Z轴反方向相对X轴和Z轴所在平面水平移动d2，再沿X轴方向相对X轴和Z轴所在平面水平移动d3触碰到翅片端面时，记录坐标B1（X2,Y1,Z2）轴坐标；焊丝继续沿X轴反方向相对X轴和Z轴所在平面水平移动d4，然后沿Y轴反方向相对X轴和Z轴所在平面竖直向下移动d5触碰到对应翅片位置处的油箱骨架上平面时，记录坐标C1（X3,Y2,Z2）；将本步骤中记录的A1、B1、C1记录第一寻位坐标组,通过计算获得该处寻位点坐标H1(X2,Y2,Z1)，以此类推，确定H2至Hn的坐标，都需要对寻位点Hn处的翅片侧面点An、端面Bn和油箱骨架上平面点Cn进行碰触，以原始基础坐标A1为参考点，根据焊丝三系位面的位移量d进行计算获取碰触点的坐标，多个相近的第一寻位点H1、H2至Hn坐标连线，构成侧焊缝的焊接路径；

所述步骤S3中，第二寻位坐标组记录方法为：

焊丝在象限内的移动方向参照同上，焊丝触碰到定位挡块侧面时，记录坐标D1；焊丝触碰到定位挡块端面时，记录坐标E1;焊丝触碰到直焊缝位置的油箱骨架上平面时，记录坐标F1；将本步骤中记录的D1、E1、F1坐标记录为第二寻位坐标组，通过计算获得该处端点G1寻位坐标，两个端点G1、G2寻位坐标连线构成直焊缝路径。

4.根据权利要求3所述的机器人全自动焊接配变油箱波纹壁工艺方法，其特征在于：所述步骤S3中，计算对应侧焊缝焊接路径寻位点坐标方法为：

第一寻位坐标组中的A1点坐标中X1减去d1加上d3作为B1点X2值，即寻位点H1的X轴坐标值,Z1减去d2为Z2坐标值，Y1减去d5为Y2坐标值，X1减去d1加上d3减去d4为X3坐标值。