[发明专利]一种机器人全自动焊接配变油箱波纹壁工艺方法

说明书

本发明公开了一种机器人全自动焊接配变油箱波纹壁工艺方法，本方法根据波纹壁长度和翅片的数量，确定侧焊缝寻位点数量；利用焊接机器人手臂焊枪伸出的焊丝依次触碰寻位点处翅片的侧面、端面和油箱骨架上平面，获取组成第一寻位坐标组，多个寻位点坐标连线构成侧焊缝焊接路径，手臂焊枪对侧焊缝进行焊接；在直焊缝位置两侧设置定位挡块，利用手臂焊枪伸出的焊丝对直焊缝位置定位挡块侧面、外端面和油箱骨架上平面进行触碰，获取构成第二寻位坐标组；根据第二寻位坐标组计算直焊缝焊接路径的端点坐标，两个端点坐标连线构成直焊缝焊接路径；本发明利用焊接机器人实现对波纹壁和配变油箱之间焊缝的自动寻位，然后焊枪对对应的焊缝实现自动焊接。

技术领域

本发明涉及配变油箱焊接技术领域，更具体地说，特别涉及一种机器人全自动焊接配变油箱波纹壁工艺方法。

背景技术

目前国内配变油箱波纹壁焊接采用的工艺流程如下：

工序1：骨架打磨；

工序2： 人工骨架与波纹壁点焊；

工序3：人工骨架与波纹壁满焊；

工序4：油箱补焊；

工序5：油箱打压试漏；

上述工艺方法存在以下缺点：

1、人工焊接。焊缝质量受人员技能影响较大，焊缝质量不稳定，焊接过程中，需多次翻转整个油箱，费时费力。

2、波纹壁需专人点焊，组焊后满焊，费工费时。

3、骨架与波纹壁组焊后存在渗漏点（焊接熔孔、局部热变形等焊接缺陷、虚焊），需要专人打压试漏，并对所有渗漏的位置进行补焊。

发明内容

本发明的目的在于提供一种能够实现利焊接机器人自动进行寻位，然后将波纹壁和油箱骨架相互焊接，自动化程度高，工人劳动强度低的机器人全自动焊接配变油箱波纹壁工艺方法。

为了达到上述目的，本发明采用的技术方案如下：

一种机器人全自动焊接配变油箱波纹壁工艺方法，波纹壁与油箱骨架接触线位置预设直焊缝和侧焊缝，与翅片平行的接触线位置处的焊缝为直焊缝，与翅片垂直的接触线位置处为侧焊缝；

工艺方法包括以下步骤：

S1、将波纹壁和油箱骨架拼合安装在焊接工装上；

S2、设定侧焊缝寻位点的数量n，设定原则为：最外端的两个翅片需要寻位点判定，且中间每隔3-6个翅片确定一个寻位点；

S3、利用焊接机器人手臂焊枪伸出的焊丝依次触碰被测寻位点处对应翅片的侧面、端面和油箱骨架上平面，获得第一寻位坐标组，上述三个坐标点所在平面的交点为寻位点，根据第一寻位坐标组计算对应侧焊缝焊接路径该寻位点处坐标，焊接机器人手臂焊枪对侧焊缝进行焊接；

在直焊缝位置两侧设置定位挡块，定位挡块为方体形，其某一个角坐标与直焊缝的端点坐标重合，利用焊接机器人手臂焊枪伸出的焊丝对直焊缝端点位置的定位挡块的侧面、端面和油箱骨架上平面依次进行触碰，记录第二寻位坐标组；根据第二寻位坐标组计算定位挡块处的直焊缝焊接路径端点寻位点坐标，两个端点寻位点坐标连线构成直焊缝焊接路径；焊接机器人手臂焊枪对直焊缝进行焊接。

定义：第一寻位坐标组为侧焊缝寻位点Hn处翅片侧面、端面、油箱上平面的坐标组，第二寻位组为直焊缝端点处定位挡块侧面、端面、油箱上平面的坐标组。