[发明专利]电梯以及自动扶梯

摘要

本发明提供一种电梯以及自动扶梯，其具备：立体照相机，其被设置在轿厢的上部，具备光轴相对于轿厢的天花板或壁面斜向倾斜的第1照相机与第2照相机，并且光轴相对于基线朝向斜向；极坐标修正部，其对第1、第2照相机的拍摄图像使用极坐标变换来进行平行化，极坐标变换将所述拍摄图像变换为以对极为原点的极坐标系中的拍摄图像；立体测距部，其对进行了平行化的第1、第2照相机的拍摄图像进行立体测距，求出表示立体照相机拍摄到的轿厢内的乘客的三维点群；乘客识别部，其从第1照相机的拍摄图像提取三维点群来识别轿厢内的乘客；以及控制部，其根据乘客识别部对于乘客的识别结果来控制轿厢。

主权项

1.一种电梯，其特征在于，具备：轿厢，其在井道内升降，并乘载乘客；立体照相机，其被固定设置在所述轿厢的上部，具备光轴相对于所述轿厢的天花板或壁面斜向倾斜的第1照相机与第2照相机，并且所述光轴相对于将所述第1照相机的镜头的中心与所述第2照相机的镜头的中心相连结的基线朝向斜向；极坐标修正部，其针对所述第1照相机与所述第2照相机的拍摄图像，使用极坐标变换来进行平行化，该极坐标变换将所述拍摄图像变换为将有关所述拍摄图像的对极作为原点的极坐标系中的拍摄图像；立体测距部，其针对所述极坐标修正部使用所述极坐标变换进行了平行化的所述第1照相机与所述第2照相机的所述拍摄图像进行立体测距，求出表示所述立体照相机所拍摄到的所述轿厢内的所述乘客的三维点群；乘客识别部，其从所述第1照相机的所述拍摄图像提取所述立体测距部求出的所述三维点群，来识别所述轿厢内的所述乘客；以及控制部，其根据所述乘客识别部对于所述轿厢内的所述乘客的识别结果来控制所述轿厢。