[发明专利]电梯以及自动扶梯

说明书

本发明提供一种电梯以及自动扶梯，其具备：立体照相机，其被设置在轿厢的上部，具备光轴相对于轿厢的天花板或壁面斜向倾斜的第1照相机与第2照相机，并且光轴相对于基线朝向斜向；极坐标修正部，其对第1、第2照相机的拍摄图像使用极坐标变换来进行平行化，极坐标变换将所述拍摄图像变换为以对极为原点的极坐标系中的拍摄图像；立体测距部，其对进行了平行化的第1、第2照相机的拍摄图像进行立体测距，求出表示立体照相机拍摄到的轿厢内的乘客的三维点群；乘客识别部，其从第1照相机的拍摄图像提取三维点群来识别轿厢内的乘客；以及控制部，其根据乘客识别部对于乘客的识别结果来控制轿厢。

技术领域

本发明涉及电梯以及自动扶梯，特别涉及具备使用传感器获取的图像来识别乘客的功能的电梯以及自动扶梯。

背景技术

对于电梯，以往，实施针对由乘客超载等引起的超载的对策。例如，为了防止在乘客超载的状态下的运转，检测轿厢内的荷重，并在轿厢内的荷重超过额定荷重时，使轿厢内的警报器持续鸣响，并不进行关闭电梯门的动作。近年，正在研究在电梯的轿厢内具有比现有的荷重传感器更高级的传感器，利用传感器对于乘客的识别结果来更好地控制电梯的技术。

例如，在专利文献1中，公开了一种技术，即使用距离图像传感器测量到电梯轿厢内的乘客的距离值来取得三维测距数据，计算乘客在轿厢内所占的占用面积，并将根据该占用面积计算出的拥挤度用于控制电梯的运行。在该技术中，如乘坐轮椅的乘客、推着购物车的乘客那样，在与正常的乘客相比荷重差虽小但是占用面积大的乘客乘坐时，也能够适当地测量轿厢内的拥挤度。另外，能够进行以下运行控制：在轿厢内的拥挤度高并且即使打开电梯门新的乘客也无法乘坐时，跳过在中途楼层开门而直达目的层。

此外，在此叙述的距离图像传感器是指能够按照图像中的每个像素高精度地测量直到作为测量对象的物体为止的距离值的传感器。作为具有代表性的距离图像传感器，具有作为测量方法使用飞行时间法(Time Of Flight)的传感器、或者利用2台照相机之间的双眼视差的立体照相机等，上述飞行时间法是指测量从传感器发出近红外光到该近红外光被视野角内的物体反射而返回的的时间。

为了高精度地识别电梯的轿厢内的乘客，需要在轿厢内的大范围内测量直到乘客的距离值。在专利文献1中记载的技术中，为了在轿厢内的大范围内测量直到乘客的距离值，需要将距离图像传感器斜向下地设置在天花板或者其附近的壁面上。以往的通用的距离图像传感器的光轴朝向距离图像传感器的壳体的正面。因此，为了以斜向下的方式将距离图像传感器设置在天花板上，需要在壳体安装固定部件，并通过固定部件将壳体相对于天花板斜向倾斜地固定在天花板上。

在这样的设置中，存在以下问题：相对于天花板斜向倾斜的距离图像传感器的壳体与安装在壳体的固定部件从天花板或者其附近的壁面突出而显得突兀，有损轿厢内的天花板与其附近的壁面的设计感。由于在大部分的电梯中轿厢内的天花板是平的，因此对于设置在天花板或者其附近的壁面上的距离图像传感器的设计感的要求较高。为了改善设计感，还考虑使用盖子来覆盖相对于天花板斜向倾斜的距离图像传感器和固定部件的方法，但是为了覆盖斜向倾斜的距离图像传感器和固定部件，盖子的尺寸要大，仍然会丧失设计感。

在自动扶梯中设置距离图像传感器时，如果考虑在大范围内测量直到乘客的距离值和能够设置传感器的场所，也需要相对于地板斜向倾斜地设置距离图像传感器。因此，在自动扶梯中设置距离图像传感器时，与电梯的情况相同，也存在有损设计感的问题。

如此，在电梯与自动扶梯中，要求不损害设计感地设置距离图像传感器，通过距离图像传感器识别大范围内的乘客来高精度地测量直到乘客的距离值。

专利文献1：日本特开2015-120573号公报

发明内容

本发明的目的在于提供一种具备不损害设计感地设置的距离图像传感器，能够高精度地测量直到乘客的距离值的电梯以及自动扶梯。