[发明专利]电梯以及自动扶梯

权利要求书

1.一种电梯，其特征在于，具备：

轿厢，其在井道内升降，并乘载乘客；

立体照相机，其被固定设置在所述轿厢的上部，具备光轴相对于所述轿厢的天花板或壁面斜向倾斜的第1照相机与第2照相机，并且所述光轴相对于将所述第1照相机的镜头的中心与所述第2照相机的镜头的中心相连结的基线朝向斜向；

极坐标修正部，其针对所述第1照相机与所述第2照相机的拍摄图像，使用极坐标变换来进行平行化，该极坐标变换将所述拍摄图像变换为将有关所述拍摄图像的对极作为原点的极坐标系中的拍摄图像；

立体测距部，其针对所述极坐标修正部使用所述极坐标变换进行了平行化的所述第1照相机与所述第2照相机的所述拍摄图像进行立体测距，求出表示所述立体照相机所拍摄到的所述轿厢内的所述乘客的三维点群；

乘客识别部，其从所述第1照相机的所述拍摄图像提取所述立体测距部求出的所述三维点群，来识别所述轿厢内的所述乘客；以及

控制部，其根据所述乘客识别部对于所述轿厢内的所述乘客的识别结果来控制所述轿厢。

2.根据权利要求1所述的电梯，其特征在于，

所述立体测距部根据所述第1照相机与所述第2照相机的所述拍摄图像求出所述第1照相机的所述拍摄图像的各像素的视差，并根据该视差求出所述三维点群，其中，所述第1照相机与所述第2照相机的所述拍摄图像是由所述极坐标修正部使用所述极坐标变换进行平行化而得的。

3.根据权利要求1所述的电梯，其特征在于，

所述立体照相机被设置在所述轿厢的天花板或者壁面上。

4.根据权利要求1所述的电梯，其特征在于，

所述立体照相机的至少一部分位于所述轿厢的天花板的间隙、所述轿厢的壁面的间隙或者所述轿厢的天花板与壁面之间的间隙。

5.根据权利要求1所述的电梯，其特征在于，

所述立体照相机的至少一部分位于所述轿厢的天花板照明与壁面之间的间隙。

6.根据权利要求1所述的电梯，其特征在于，

所述立体照相机中，用镜子来代替所述第1照相机与所述第2照相机中的一个照相机，

在未被替换为所述镜子的照相机的所述拍摄图像中映出了所述镜子中映出的影像时，将所述镜子中映出的影像作为被替换为所述镜子的照相机的所述拍摄图像。

7.一种自动扶梯，其特征在于，

所述自动扶梯被设置在建筑物中，

所述自动扶梯具备：

台阶，其乘载乘客而进行移动；

立体照相机，其被固定设置在所述建筑物的地板或者在所述乘客的上下梯口所设置的被固定的构造物上，具有光轴相对于地板或所述乘客的行进方向斜向倾斜的第1照相机与第2照相机，并且所述光轴相对于将所述第1照相机的镜头的中心与所述第2照相机的镜头的中心相连结的基线朝向斜向；

极坐标修正部，其针对所述第1照相机与所述第2照相机的拍摄图像，使用极坐标变换来进行平行化，极坐标变换将所述拍摄图像变换为将有关所述拍摄图像的对极作为原点的极坐标系中的拍摄图像；

立体测距部，其对于所述极坐标修正部使用所述极坐标变换进行了平行化的所述第1照相机与所述第2照相机的所述拍摄图像进行立体测距，求出表示所述立体照相机所拍摄到的所述乘客的三维点群；

乘客识别部，其从所述第1照相机的所述拍摄图像提取所述立体测距部求出的所述三维点群，来识别所述乘客；以及

控制部，其根据所述乘客识别部对于所述乘客的识别结果来控制运行。

8.根据权利要求7所述的自动扶梯，其特征在于，

所述立体测距部根据所述第1照相机与所述第2照相机的所述拍摄图像求出所述第1照相机的所述拍摄图像的各像素的视差，并根据该视差求出所述三维点群，其中，所述第1照相机与所述第2照相机的所述拍摄图像是由所述极坐标修正部使用所述极坐标变换进行平行化而得的。

9.根据权利要求7所述的自动扶梯，其特征在于，

所述立体照相机设置在入口附近。

10.根据权利要求7所述的自动扶梯，其特征在于，

所述立体照相机中，用镜子来代替所述第1照相机与所述第2照相机中的一个照相机，

在未被替换为所述镜子的照相机的所述拍摄图像中映出了所述镜子中映出的影像时，将所述镜子中映出的影像作为被替换为所述镜子的照相机的所述拍摄图像。