[发明专利]一种XYZR四轴伺服机械手在审
| 申请号： | 201810399064.1 | 申请日： | 2018-04-28 |
| 公开（公告）号： | CN108621131A | 公开（公告）日： | 2018-10-09 |
| 发明（设计）人： | 李青龙 | 申请（专利权）人： | 佛山市宾高工业设计有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B25J9/02;B25J9/16;B25J15/00;B25J15/06 |
| 代理公司： | 佛山市汉科知识产权代理事务所(普通合伙) 44496 | 代理人： | 邹涛 |
| 地址： | 528300 广东省佛山市顺德区北*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 一种XYZR四轴伺服机械手，包括作相互垂直运动的X轴、Y轴和Z轴，所述Z轴上设置有第一机械手和第二机械手，Z轴上还设置有伸缩机构和连杆，其中，第一机械手设置在Z轴的中部，伸缩机构的一端与Z轴相接，伸缩机构的另一端与连杆的一端铰接，连杆的中部铰接在Z轴上，连杆的另一端与第二机械手铰接，且第二机械手铰接Z轴的端部。所述第二机械手通过第一转轴铰接在Z轴的端部，第二机械手通过第二转轴铰接在连杆的另一端。所述伸缩机构为气缸，该气缸的一端与Z轴相接，气缸的另一端与连杆的一端铰接；或者，所述伸缩机构为与齿轮相啮合的齿条，齿轮与驱动电机的转轴相接。本发明具有易操作的特点。 | ||
| 搜索关键词： | 机械手 伸缩机构 铰接 气缸 伺服机械手 转轴铰接 齿轮 四轴 啮合 驱动电机 中部铰接 齿条 转轴 | ||
【主权项】：
1.一种XYZR四轴伺服机械手，包括作相互垂直运动的X轴(1)、Y轴(3)和Z轴(2)，其特征是所述Z轴(2)上设置有第一机械手(2.1)和第二机械手(2.2)，Z轴(2)上还设置有伸缩机构和连杆，其中，第一机械手(2.1)设置在Z轴(2)的中部，伸缩机构的一端与Z轴(2)相接，伸缩机构的另一端与连杆的一端铰接，连杆的中部铰接在Z轴(2)上，连杆的另一端与第二机械手(2.2)铰接，且第二机械手(2.2)铰接Z轴(2)的端部。
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