[发明专利]一种XYZR四轴伺服机械手

说明书

一种XYZR四轴伺服机械手，包括作相互垂直运动的X轴、Y轴和Z轴，所述Z轴上设置有第一机械手和第二机械手，Z轴上还设置有伸缩机构和连杆，其中，第一机械手设置在Z轴的中部，伸缩机构的一端与Z轴相接，伸缩机构的另一端与连杆的一端铰接，连杆的中部铰接在Z轴上，连杆的另一端与第二机械手铰接，且第二机械手铰接Z轴的端部。所述第二机械手通过第一转轴铰接在Z轴的端部，第二机械手通过第二转轴铰接在连杆的另一端。所述伸缩机构为气缸，该气缸的一端与Z轴相接，气缸的另一端与连杆的一端铰接；或者，所述伸缩机构为与齿轮相啮合的齿条，齿轮与驱动电机的转轴相接。本发明具有易操作的特点。

技术领域

本发明涉及一种XYZR四轴伺服机械手。

背景技术

中国专利文献号CN 204160476 U于2015年02月18日公开了一种伺服四轴冲压机械手，包括机械手主体、升降轴、伸缩机构和控制电箱，升降轴与伸缩机构之间设置有转动机构；升降轴上端设置有转动减速机，并与伸缩机构连接，转动减速机驱动伸缩机构转动；机械手主体内设置有升降机构，驱转动机构和伸缩机构进进行升降运动；升降机构、转动机构和伸缩机构分别受控制电箱控制。

发明内容

本发明的目的旨在提供一种易操作的XYZR四轴伺服机械手，以克服现有技术中的不足之处。

按此目的设计的一种XYZR四轴伺服机械手，包括作相互垂直运动的X轴、Y轴和Z轴，其结构特征是所述Z轴上设置有第一机械手和第二机械手，Z轴上还设置有伸缩机构和连杆，其中，第一机械手设置在Z轴的中部，伸缩机构的一端与Z轴相接，伸缩机构的另一端与连杆的一端铰接，连杆的中部铰接在Z轴上，连杆的另一端与第二机械手铰接，且第二机械手铰接Z轴的端部。

进一步，所述第二机械手通过第一转轴铰接在Z轴的端部，第二机械手通过第二转轴铰接在连杆的另一端。

进一步，所述伸缩机构为气缸，该气缸的一端与Z轴相接，气缸的另一端与连杆的一端铰接；或者，所述伸缩机构为与齿轮相啮合的齿条，齿轮与驱动电机的转轴相接。

进一步，所述连杆呈U形、V形或W形。

进一步，所述第一机械手为二个以上，相邻第一机械手之间间隔设置。

进一步，所述第一机械手包括四个以上的夹持夹爪及与夹持夹爪相接的夹持气缸。

进一步，所述第一机械手还包括设置在推板上的支撑板，导向柱设置在支撑板的旁边，支撑板与推板之间设置有顶推气缸。

进一步，所述第二机械手包括设置在吸盘上的取料夹爪及与取料夹爪相接的取料气缸。

本发明中的Z轴上设置有第一机械手和第二机械手，Z轴上还设置有伸缩机构和连杆，其中，第一机械手设置在Z轴的中部，伸缩机构的一端与Z轴相接，伸缩机构的另一端与连杆的一端铰接，连杆的中部铰接在Z轴上，连杆的另一端与第二机械手铰接；当Z轴相对于X轴或Y轴运动时，可以带动第一机械手和第二机械手同时靠近或原理被加工物体；由于第一机械手设置在Z轴的中部，第二机械手铰接Z轴的端部，当Z轴朝下运动时，第二机械手首先靠近被加工物体，可以通过第二机械手与被加工物体实现互动，比如可以从被加工物体上取下第一物品，随着Z轴进一步朝下运动时，第一机械手靠近加工物体，可以通过第一机械手与被加工物体实现互动，比如可以将第二物品放在被加工物体上，与此同时，第二机械手在伸缩机构和连杆的共同作用下转动90度后，可以将其取下的第一物品放置在物品存放区，而后Z轴朝上运动，第二机械手和第一机械手又重复之前的动作，周而复始。

综上所述，本发明具有易操作的特点。

附图说明

图1为本发明一实施例的立体结构示意图。

图2为第一机械手转过90度后的立体结构示意图。

图3为第一机械手的局部放大示意图。