[发明专利]一种XYZR四轴伺服机械手在审
| 申请号： | 201810399064.1 | 申请日： | 2018-04-28 |
| 公开（公告）号： | CN108621131A | 公开（公告）日： | 2018-10-09 |
| 发明（设计）人： | 李青龙 | 申请（专利权）人： | 佛山市宾高工业设计有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B25J9/02;B25J9/16;B25J15/00;B25J15/06 |
| 代理公司： | 佛山市汉科知识产权代理事务所(普通合伙) 44496 | 代理人： | 邹涛 |
| 地址： | 528300 广东省佛山市顺德区北*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 机械手 伸缩机构 铰接 气缸 伺服机械手 转轴铰接 齿轮 四轴 啮合 驱动电机 中部铰接 齿条 转轴 | ||
1.一种XYZR四轴伺服机械手，包括作相互垂直运动的X轴(1)、Y轴(3)和Z轴(2)，其特征是所述Z轴(2)上设置有第一机械手(2.1)和第二机械手(2.2)，Z轴(2)上还设置有伸缩机构和连杆，其中，第一机械手(2.1)设置在Z轴(2)的中部，伸缩机构的一端与Z轴(2)相接，伸缩机构的另一端与连杆的一端铰接，连杆的中部铰接在Z轴(2)上，连杆的另一端与第二机械手(2.2)铰接，且第二机械手(2.2)铰接Z轴(2)的端部。
2.根据权利要求1所述的XYZR四轴伺服机械手，其特征是所述第二机械手(2.2)通过第一转轴铰接在Z轴(2)的端部，第二机械手(2.2)通过第二转轴铰接在连杆的另一端。
3.根据权利要求1所述的XYZR四轴伺服机械手，其特征是所述伸缩机构为气缸，该气缸的一端与Z轴(2)相接，气缸的另一端与连杆的一端铰接；或者，所述伸缩机构为与齿轮相啮合的齿条，齿轮与驱动电机的转轴相接。
4.根据权利要求1所述的XYZR四轴伺服机械手，其特征是所述连杆呈U形、V形或W形。
5.根据权利要求1所述的XYZR四轴伺服机械手，其特征是所述第一机械手(2.1)为二个以上，相邻第一机械手(2.1)之间间隔设置。
6.根据权利要求1至5任一所述的XYZR四轴伺服机械手，其特征是所述第一机械手(2.1)包括四个以上的夹持夹爪(2.1.1)及与夹持夹爪(2.1.1)相接的夹持气缸(2.1.2)。
7.根据权利要求6所述的XYZR四轴伺服机械手，其特征是所述第一机械手(2.1)还包括设置在推板(2.1.6)上的支撑板(2.1.3)，导向柱(2.1.4)设置在支撑板(2.1.3)的旁边，支撑板(2.1.3)与推板(2.1.6)之间设置有顶推气缸(2.1.5)。
8.根据权利要求1至5任一所述的XYZR四轴伺服机械手，其特征是所述第二机械手(2.2)包括设置在吸盘(2.2.1)上的取料夹爪及与取料夹爪相接的取料气缸。
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