[发明专利]移动机器人及其导航方法在审
| 申请号： | 201810384865.0 | 申请日： | 2018-04-26 |
| 公开（公告）号： | CN108762248A | 公开（公告）日： | 2018-11-06 |
| 发明（设计）人： | 黄永亮;董又维 | 申请（专利权）人： | 北京深数科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京瀚仁知识产权代理事务所(普通合伙) 11482 | 代理人： | 屠晓旭;关芳 |
| 地址： | 北京市朝阳区金盏乡皮村村*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及智能控制技术领域，具体提供了一种移动机器人及其导航方法，旨在解决如何实现擦窗机器人自动避障的技术问题。为此目的，本发明中的移动机器人能够在检测到移动路径上存在障碍后，分别控制两个分体顺次跨越障碍来实现避障。同时，该移动机器人上预置有障碍检测模块、障碍信息获取模块、位姿检测模块和移动距离检测模块，基于这些信息检测/获取模块，能够实现移动机器人进行精准避障。本发明中的导航方法不仅可以根据移动机器人本体的位姿信息和障碍的状态信息，控制可伸缩结构进行拉伸和/或压缩，从而带动两个分体顺次跨越障碍，还可以根据位姿信息和预设的移动轨迹，控制移动机器人移动。 | ||
| 搜索关键词： | 移动机器人 获取模块 位姿信息 避障 移动距离检测 障碍检测模块 智能控制技术 擦窗机器人 机器人移动 可伸缩结构 控制移动 位姿检测 信息检测 移动轨迹 移动路径 障碍信息 自动避障 拉伸 预设 预置 压缩 检测 | ||
【主权项】：
1.一种移动机器人，其特征在于包括移动机器人本体和可伸缩结构；所述移动机器人本体包括用于承载所述移动机器人的预设结构的两个分体，并且两个所述分体通过所述可伸缩结构连接；所述可伸缩结构用于当所述移动机器人的当前移动路径上存在障碍时，通过拉伸和/或压缩带动两个所述分体顺次跨越所述障碍。
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