[发明专利]移动机器人及其导航方法

说明书

本发明涉及智能控制技术领域，具体提供了一种移动机器人及其导航方法，旨在解决如何实现擦窗机器人自动避障的技术问题。为此目的，本发明中的移动机器人能够在检测到移动路径上存在障碍后，分别控制两个分体顺次跨越障碍来实现避障。同时，该移动机器人上预置有障碍检测模块、障碍信息获取模块、位姿检测模块和移动距离检测模块，基于这些信息检测/获取模块，能够实现移动机器人进行精准避障。本发明中的导航方法不仅可以根据移动机器人本体的位姿信息和障碍的状态信息，控制可伸缩结构进行拉伸和/或压缩，从而带动两个分体顺次跨越障碍，还可以根据位姿信息和预设的移动轨迹，控制移动机器人移动。

技术领域

本发明涉及智能控制技术领域，具体涉及一种移动机器人及其导航方法。

背景技术

擦窗机器人主要是凭借其自身底部的真空泵或者风机装置，牢牢地吸附在玻璃上，然后借助一定的人工智能，自动探测窗户的边角距离和规划擦窗路径，并在清洁完毕之后回到初始的放置位置方便人们将其取下。但是，目前现有的擦窗机器人往往缺少避障功能，当遇到障碍物时需要用户手动调整擦撞机器人的移动方向，因而增加了擦窗机器人的操作复杂性。

发明内容

为了解决现有技术中的上述问题，即为了解决如何实现擦窗机器人自动避障的技术问题，为此目的，本发明提供了一种移动机器人及其导航方法。

在第一方面，本发明中移动机器包括移动机器人本体和可伸缩结构；

所述移动机器人本体包括用于承载所述移动机器人的预设结构的两个分体，并且两个所述分体通过所述可伸缩结构连接；

所述可伸缩结构用于当所述移动机器人的当前移动路径上存在障碍时，通过拉伸和/或压缩带动两个所述分体顺次跨越所述障碍。

进一步地，本发明提供的一个优选技术方案为：

所述可伸缩结构包括可变形伸缩杆和两个可伸缩支撑杆；

两个所述可伸缩支撑杆分别设置在所述可变形伸缩杆的两端，并且每个所述可伸缩支撑杆分别与一个所述分体连接。

进一步地，本发明提供的一个优选技术方案为：

所述移动机器人还包括障碍检测模块和障碍信息获取模块；

所述障碍检测模块设置在所述移动机器人本体上，用于检测所述移动机器人的当前移动路径上是否存在障碍；

所述障碍信息获取模块设置在所述可变形伸缩杆上，用于获取所述障碍的状态信息；所述状态信息包括所述障碍的宽度信息和高度信息。

进一步地，本发明提供的一个优选技术方案为：

所述障碍检测模块包括：

第一检测单元，其用于检测所述当前移动路径所在平面上是否存在凸起障碍；

第二检测单元，其用于检测所述当前移动路径所在平面上是否存在凹陷障碍和悬空障碍；所述悬空障碍为所述移动机器人本体的一部分处于悬空状态。

进一步地，本发明提供的一个优选技术方案为：

所述第一检测单元包括超声波传感器和/或红外传感器；

所述第二检测单元包括超声波传感器和/或红外传感器；

所述障碍信息获取模块包括深度摄像机。

进一步地，本发明提供的一个优选技术方案为：

所述移动机器人还包括：

移动距离检测模块，其用于检测所述移动机器人在当前移动路径上的移动距离；

位姿检测模块，其用于检测所述移动机器人的位姿信息。