[发明专利]移动机器人及其导航方法

权利要求书

1.一种移动机器人，其特征在于包括移动机器人本体和可伸缩结构；

所述移动机器人本体包括用于承载所述移动机器人的预设结构的两个分体，并且两个所述分体通过所述可伸缩结构连接；

所述可伸缩结构用于当所述移动机器人的当前移动路径上存在障碍时，通过拉伸和/或压缩带动两个所述分体顺次跨越所述障碍。

2.根据权利要求1所述的移动机器人，其特征在于，

所述可伸缩结构包括可变形伸缩杆和两个可伸缩支撑杆；

两个所述可伸缩支撑杆分别设置在所述可变形伸缩杆的两端，并且每个所述可伸缩支撑杆分别与一个所述分体连接。

3.根据权利要求2所述的移动机器人，其特征在于，所述移动机器人还包括障碍检测模块和障碍信息获取模块；

所述障碍检测模块设置在所述移动机器人本体上，用于检测所述移动机器人的当前移动路径上是否存在障碍；

所述障碍信息获取模块设置在所述可变形伸缩杆上，用于获取所述障碍的状态信息；所述状态信息包括所述障碍的宽度信息和高度信息。

4.根据权利要求3所述的移动机器人，其特征在于，所述障碍检测模块包括：

第一检测单元，其用于检测所述当前移动路径所在平面上是否存在凸起障碍；

第二检测单元，其用于检测所述当前移动路径所在平面上是否存在凹陷障碍和悬空障碍；所述悬空障碍为所述移动机器人本体的一部分处于悬空状态。

5.根据权利要求4所述的移动机器人，其特征在于，

所述第一检测单元包括超声波传感器和/或红外传感器；

所述第二检测单元包括超声波传感器和/或红外传感器；

所述障碍信息获取模块包括深度摄像机。

6.根据权利要求1-5中任一项所述的移动机器人，其特征在于，所述移动机器人还包括：

移动距离检测模块，其用于检测所述移动机器人在当前移动路径上的移动距离；

位姿检测模块，其用于检测所述移动机器人的位姿信息。

7.根据权利要求6所述的移动机器人，其特征在于，所述位姿检测模块包括：

惯性测量子模块，其用于检测所述移动机器人在每个预设的轴向上的姿态角、速度和加速度；

重力检测子模块，其用于检测重力场方向与所述移动机器人的当前移动方向的夹角。

8.根据权利要求1-5中任一项所述的移动机器人，其特征在于，

所述移动机器人是擦窗机器人。

9.一种移动机器人的导航方法，其特征在于，所述移动机器人是权利要求3-5中任一项所述的移动机器人，所述导航方法包括：

根据所述障碍检测模块的检测结果判断所述移动机器人的当前移动路径上是否存在障碍，

若存在障碍，则根据预先获取的所述移动机器人本体的位姿信息和所述障碍信息获取模块所获取的状态信息，控制所述可伸缩结构进行拉伸和/或压缩，从而带动两个所述分体顺次跨越所述障碍；

若不存在障碍，则根据所述位姿信息和预设的移动轨迹，控制所述移动机器人移动。

10.根据权利要求9所述的移动机器人的导航方法，其特征在于，“根据预先获取的所述移动机器人本体的位姿信息和所述障碍信息获取模块所获取的状态信息，控制所述可伸缩结构进行拉伸和/或压缩，从而带动两个所述分体顺次跨越所述障碍”的步骤具体包括：

控制第一分体对应的可伸缩支撑杆进行拉伸，并在所述障碍检测模块检测不到障碍后控制所述可伸缩支撑杆停止拉伸；所述第一分体为在控制可伸缩结构进行拉伸和/或压缩之前远离障碍的分体；

根据所述位姿信息和状态信息确定所述可变形拉伸杆的拉伸长度和拉伸方向，并根据所确定的拉伸长度和拉伸方向控制所述可变形拉伸杆进行拉伸；

控制第二分体对应的可伸缩支撑杆进行拉伸，并在所述第二分体到达所述当前移动路径所在平面后控制所述可伸缩支撑杆停止拉伸；所述第二分体为在控制可伸缩结构进行拉伸和/或压缩之前靠近障碍的分体；

控制所述移动机器人沿当前移动方向移动，并在所述第一分体靠近所述障碍后控制所述移动机器人停止移动；

根据所述状态信息确定压缩长度，并根据所确定的压缩长度控制所述第一分体对应的可伸缩支撑杆进行压缩；

根据所述拉伸长度和拉伸方向控制所述可变形拉伸杆进行压缩；

控制所述第二分体对应的可伸缩支撑杆进行压缩，并在所述第一分体到达所述当前移动路径所在平面后控制所述可伸缩支撑杆停止压缩。