[发明专利]一种全自动香菇分离装置

摘要

本发明一种全自动香菇分离装置，包括传送组件、传送组件上布设的香菇位置形态检测组件、香菇位置形态检测组件后端布设的香菇抓取机构和香菇抓取机构下方侧面的香菇分离组件，传送组件呈环形，传送组件包括直线传送台、斜线传送台和两个半圆形传送台，香菇位置形态检测组件包括固定在直线传送台前端上部的漫射光源室、嵌入式处理器和摄像头，香菇抓取机构包括三轴机械臂和三轴机械臂前端的平动机械爪，香菇分离组件包括物料储存仓和物料储存仓上方布设的两套剪切机构；本发明提供一种利用嵌入式图形处理装置引导机械臂抓取菇柄通过剪切机构实现香菇伞、柄、根分离的全自动香菇分离装置。

主权项

1.一种全自动香菇分离装置，其特征在于，包括传送组件、输送组件上布设的香菇位置形态检测组件（5）、香菇位置形态检测组件（5）后端布设的香菇抓取机构和香菇抓取机构下方侧面的香菇分离组件；所述传送组件呈环形，传送组件包括直线传送台（1）、斜线传送台（2）和两个半圆形传送台（3），所述直线传送台（1）和斜线传送台（2）平行布设，所述两个半圆形传送台（3）分别布设在直线传送台（1）和斜线传送台（2）的两侧，所述斜线传送台（2）一端高、另一端低，布设在斜线传送台（2）较低端的半圆形传送台（3）上方固定连接有振动筛（4）；所述香菇位置形态检测组件（5）布设在直线传送台（1）前端上部，香菇位置形态检测组件（5）包括固定在直线传送台（1）前端上部的漫射光源室（501）、均固定在漫射光源室（501）上部的嵌入式处理器（502）和摄像头（503），所述漫射光源室（501）前壁和后壁上部均水平布设有条形LED灯（504），所述LED灯（504）的下方固定有挡光板（505），所述挡光板（505）与漫射光源室（501）前壁和后壁均呈向上的夹角；所述香菇抓取机构包括三轴机械臂（6）和三轴机械臂（6）前端的平动机械爪（7），所述三轴机械臂（6）布设在直线传送台（1）后端上方，三轴机械臂（6）末端与直线传送台（1）传送方向平行；所述香菇分离组件包括布设在直线传送台（1）后端外侧的物料储存仓（8）和物料储存仓（8）上方布设的两套剪切机构（9），所述物料储存仓（8）包括香菇根储存仓（801）、香菇柄储存仓（802）和香菇伞储存仓（803），所述两套剪切机构（9）分别布设在香菇柄储存仓（802）和香菇伞储存仓（803）上方。