[发明专利]一种全自动香菇分离装置

说明书

本发明一种全自动香菇分离装置，包括传送组件、传送组件上布设的香菇位置形态检测组件、香菇位置形态检测组件后端布设的香菇抓取机构和香菇抓取机构下方侧面的香菇分离组件，传送组件呈环形，传送组件包括直线传送台、斜线传送台和两个半圆形传送台，香菇位置形态检测组件包括固定在直线传送台前端上部的漫射光源室、嵌入式处理器和摄像头，香菇抓取机构包括三轴机械臂和三轴机械臂前端的平动机械爪，香菇分离组件包括物料储存仓和物料储存仓上方布设的两套剪切机构；本发明提供一种利用嵌入式图形处理装置引导机械臂抓取菇柄通过剪切机构实现香菇伞、柄、根分离的全自动香菇分离装置。

技术领域

本发明属于农业机械技术领域，具体涉及一种全自动香菇分离装置。

背景技术

香菇是世界第二大食用菌，伞盖可食用，柄可做香菇酱，菇根可作饲料。而目前人工剪切需要占用大量的劳动力，在劳动力成本逐年增加的情况下，急需开发一种设备替代繁重的手工劳动，利用机械对香菇进行剪柄剪根。

申请号为200910127348.6的发明专利采用毛刷扫动香菇落入输送带定位孔的方法排列香菇，这种方法的缺点是排列效率低，容易损伤香菇，尤其是无法处理菇柄弯曲的香菇，而弯曲的菇柄是香菇的一种常见形态，这种形态的香菇无法插入定位孔。申请号为201611155068.2的发明专利利用水的浮力使香菇伞朝上柄朝下，这种方法由于水浸湿了香菇而会导致香菇无法保存，其品质也会因为浸水而下降。此外，由于香菇体型不一、结构脆弱，工业上常用的振动盘也不适合对香菇进行排列。

发明内容

本发明的目的在于克服现有的不足，提供一种利用嵌入式图形处理装置引导机械臂抓取菇柄通过旋转刀片的方式实现伞、柄、根分离的全自动香菇分离装置。

为实现上述目的，本发明所采用的技术方案是：

一种全自动香菇分离装置，包括传送组件、传送组件上布设的香菇位置形态检测组件、香菇位置形态检测组件后端布设的香菇抓取机构和香菇抓取机构下方侧面的香菇分离组件；

所述传送组件呈环形，传送组件包括直线传送台、斜线传送台和两个半圆形传送台，所述直线传送台和斜线传送台平行布设，所述两个半圆形传送台分别布设在直线传送台和斜线传送台的两侧，所述斜线传送台一端高、另一端低，布设在斜线传送台较低端的半圆形传送台上方固定连接有振动筛；

所述香菇位置形态检测组件布设在直线传送台前端上部，香菇位置形态检测组件包括固定在直线传送台前端上部的漫射光源室、均固定在漫射光源室上部的嵌入式处理器和摄像头，所述漫射光源室前壁和后壁上部均水平布设有条形LED灯，所述LED灯的下方固定有挡光板，所述挡光板与漫射光源室前壁和后壁均呈向上的夹角；

所述香菇抓取机构包括三轴机械臂和三轴机械臂前端的平动机械爪，所述三轴机械臂布设在直线传送台后端上方，三轴机械臂末端与直线传送台传送方向平行；

所述香菇分离组件包括布设在直线传送台后端外侧的物料储存仓和物料储存仓上方布设的两套剪切机构，所述物料储存仓包括香菇根储存仓、香菇柄储存仓和香菇伞储存仓，所述两套剪切机构分别布设在香菇柄储存仓和香菇伞储存仓上方。

进一步地，所述摄像头连接到嵌入式处理器的输入口，三轴机械臂和平动机械爪连接到嵌入式处理器的输出口。

进一步地，所述三轴机械臂包括固定在直线传送台上方的底座、与底座转动连接的主框架、与主框架传动连接的短臂板组件与短臂板组件铰接的长臂板组件和布设在长臂板组件前端的机械爪固定件；

所述主框架中部固定有转动电机，所述转动电机的转轴穿过主框架且与底座转动连接，所述主框架两侧外部分别固定有第一伺服电机和第二伺服电机；

所述短臂板组件包括第一短臂板和第二短臂板,所述第一短臂板与第二短臂板螺栓连接，第一短臂板和第二短臂板之间布设有第一水平保持杆、第二水平保持杆和小连杆；