[发明专利]一种全自动香菇分离装置

权利要求书

1.一种全自动香菇分离装置，其特征在于，包括传送组件、传送组件上布设的香菇位置形态检测组件（5）、香菇位置形态检测组件（5）后端布设的香菇抓取机构和香菇抓取机构下方侧面的香菇分离组件；

所述传送组件呈环形，传送组件包括直线传送台（1）、斜线传送台（2）和两个半圆形传送台（3），所述直线传送台（1）和斜线传送台（2）平行布设，所述两个半圆形传送台（3）分别布设在直线传送台（1）和斜线传送台（2）的两侧，所述斜线传送台（2）一端高、另一端低，布设在斜线传送台（2）较低端的半圆形传送台（3）上方固定连接有振动筛（4）；

所述香菇位置形态检测组件（5）布设在直线传送台（1）前端上部，香菇位置形态检测组件（5）包括固定在直线传送台（1）前端上部的漫射光源室（501）、均固定在漫射光源室（501）上部的嵌入式处理器（502）和摄像头（503），所述漫射光源室（501）前壁和后壁上部均水平布设有条形LED灯（504），所述LED灯（504）的下方固定有挡光板（505），所述挡光板（505）与漫射光源室（501）前壁和后壁均呈向上的夹角；

所述香菇抓取机构包括三轴机械臂（6）和三轴机械臂（6）前端的平动机械爪（7），所述三轴机械臂（6）布设在直线传送台（1）后端上方，三轴机械臂（6）末端与直线传送台（1）传送方向平行；

所述香菇分离组件包括布设在直线传送台（1）后端外侧的物料储存仓（8）和物料储存仓（8）上方布设的两套剪切机构（9），所述物料储存仓（8）包括香菇根储存仓（801）、香菇柄储存仓（802）和香菇伞储存仓（803），所述两套剪切机构（9）分别布设在香菇柄储存仓（802）和香菇伞储存仓（803）上方。

2.根据权利要求1所述的一种全自动香菇分离装置，其特征在于，所述摄像头（503）连接到嵌入式处理器（502）的输入口，三轴机械臂（6）和平动机械爪（7）连接到嵌入式处理器（502）的输出口。

3.根据权利要求1所述的一种全自动香菇分离装置，其特征在于，所述三轴机械臂（6）包括固定在直线传送台（1）上方的底座（601）、与底座（601）转动连接的主框架（602）、与主框架（602）传动连接的短臂板组件与短臂板组件铰接的长臂板组件和布设在长臂板组件前端的机械爪固定件（603）；

所述主框架（602）中部固定有转动电机（604），所述转动电机（604）的转轴穿过主框架（602）且与底座（601）转动连接，所述主框架（602）两侧外部分别固定有第一伺服电机（605）和第二伺服电机（606）；

所述短臂板组件包括第一短臂板（607）和第二短臂板（608）,所述第一短臂板（607）与第二短臂板（608）螺栓连接，第一短臂板（607）和第二短臂板（608）之间布设有第一水平保持杆（609）、第二水平保持杆（610）和小连杆（611）；

所述长臂板组件包括第一长臂板（612）和第二长臂板（613）,所述第一长臂板（612）与第二长臂板（613）螺栓连接，第一长臂板（612）和第二长臂板（613）之间布设有三角保持架（614）和第三水平保持杆（615）；

所述第一伺服电机（605）的转轴与第一短臂板（607）底端转动连接，所述第二伺服电机（606）的转轴穿过第二短臂板（608）且与小连杆（611）转动连接，第一短臂板（607）的顶端和第二短臂板（608）的顶端与第一长臂板（612）的上部、第二长臂板（613）的上部和三角保持架（614）的下端转动连接，第一长臂板（612）的底端和第二长臂板（613）的底端均与机械爪固定件（603）转动连接；

所述第一水平保持杆（609）的下端与主框架（602）铰接、上端与三角保持架（614）和第一长臂板（612）的顶端转动连接，所述第二水平保持杆（610）的下端与小连杆（611）铰接、上端与第二长臂板（613）的顶端铰接，所述第三水平保持杆（615）的上端与三角保持架（614）铰接、下端与机械爪固定件（603）转动连接。