[发明专利]一种智能平衡移动装卸机立柱自正方法

摘要

一种智能平衡移动装卸机立柱自正方法，属于装卸领域；装卸机包括角度传感器、Y向电动推杆、X向电动推杆，操作立柱自正开关，分别启动X向电动推杆，Y向电动推杆的正反转按钮，调整X、Y两个方向，使立柱‑下垂直于水平面；再设定角度传感器报警值，角度传感器接地，设定当前状态为0位，将立柱自正开关置于自动位置，立柱自正。可广泛应用在装卸搬运领域。

主权项

1.一种智能平衡移动装卸机立柱自正方法，所述的智能平衡移动装卸机包括夹紧装置、悬臂装置、夹紧锁定控制装置、立柱装置、底盘装置、气动控制装置；所述的锁定装置包括夹紧装置和夹紧控制装置；所述的夹紧装置包括夹具支架，夹具固定端，装卸物，夹紧开关，上升开关，夹紧气缸，接近开关，夹具活动端，接近支架，夹具转动关节；所述的夹紧控制装置包括夹紧气缸，压力传感器，气控锁，调速阀A，调速阀B,顺序阀, 负载电磁阀, 夹紧电磁阀，供气端, 上行调压阀, 下行调压阀, 转换电磁阀，精密调压阀，气控二通阀，负载气缸；气动控制装置包括夹紧单元，负载单元；夹紧单元包括夹紧气缸，接近开关，压力传感器，气控锁，调速阀A，调速阀B,顺序阀, 负载电磁阀, 夹紧电磁阀；负载单元包括供气端, 上行调压阀, 下行调压阀, 转换电磁阀，精密调压阀，气控二通阀，负载气缸；所述的悬臂装置包括辅臂，辅臂转动关节，主臂‑上，主臂‑下，平衡块，负载气缸支撑，负载气缸；立柱装置包括立柱‑上，立柱制动器，立柱转动关节，角度传感器，立柱自正开关，Y向电动推杆，X向电动推杆，立柱‑下，立柱球头，气动控制系统，自正控制系统；所述的底盘装置包括行走控制系统，底盘框架，行走履带，电机罩，直流减速电机‑右和直流减速电机‑左，增程器，电池组，充电控制器；智能平衡移动装卸机的连接关系是：夹具支架上部与夹具转动关节下部连接，夹具转动关节上部与辅臂下端连接，辅臂上端与辅臂转动关节上端连接，辅臂转动关节下端与主臂‑上连接，辅臂转动关节下端与主臂‑下连接，主臂‑下与平衡块连接，主臂‑下与负载气缸连接，负载气缸与负载气缸支撑连接，负载气缸支撑下部与立柱‑上的上部连接，立柱‑上的下部与立柱制动器连接，立柱制动器与立柱转动关节上部连接，立柱转动关节下部与立柱‑下的上部连接，立柱‑下的下部与立柱球头连接，立柱转动关节还与角度传感器连接，立柱‑下的下部还分别与Y向电动推杆、X向电动推杆连接，气动控制系统安装在立柱‑上； 在夹具固定端与夹具活动端之间安装有夹紧气缸，在夹具固定端的上部安装夹具支架下部，夹具支架上部与夹具转动关节下部连接，在夹紧装置支架上安装接近开关、夹紧开关、上升开关；底盘装置的连接关系是：底盘框架的下部安装行走履带，行走控制系统、自正控制系统、行走操纵杆依次安装在底盘框架中部，电机罩安装在底盘框架上部，电机罩内分别安装有直流减速电机‑右和直流减速电机‑左，底盘框架上部还分别安装有增程器、电池组、充电控制器；其特征在于：所述的装卸机自正方法的步骤如下：1.1给电器元部件包括角度传感器、Y向电动推杆、X向电动推杆供电；1.2操作立柱自正开关置于手动位置，分别启动X向电动推杆，Y向电动推杆的正反转按钮，调整X、Y两个方向，使立柱‑下垂直于水平面，即角度传感器的水泡位于正中；1.3再设定角度传感器报警值，报警值是：X向大于±0.2°，Y向为大于±0.2°，角度传感器接地复位，设定当前状态为0位，将立柱自正开关置于自动位置；1.4 操纵装卸机底盘到另外一个装卸位置，此时装卸机立柱已经不垂直于水平面，按下立柱自正开关，时间是30秒，角度传感器与自正控制系统交换数据，控制X向电动推杆、Y向电动推杆工作，直至X、Y两个方向的角度处于角度传感器报警值之内。