[发明专利]一种智能平衡移动装卸机立柱自正方法

说明书

一种智能平衡移动装卸机立柱自正方法，属于装卸领域；装卸机包括角度传感器、Y向电动推杆、X向电动推杆，操作立柱自正开关，分别启动X向电动推杆，Y向电动推杆的正反转按钮，调整X、Y两个方向，使立柱‑下垂直于水平面；再设定角度传感器报警值，角度传感器接地，设定当前状态为0位，将立柱自正开关置于自动位置，立柱自正。可广泛应用在装卸搬运领域。

本专利是发明专利：一种智能平衡移动装卸机立柱自正装置的分案申请，原申请日：2018年4月14日，原申请号：201810334584.4。

技术领域

本发明专利属于装卸搬运机械设备领域，尤其涉及智能平衡节能，充电电池与发电机混合动力供电的立柱自正方法。

背景技术

随着城镇化建设的大力推进，建筑工地以及砖厂需要生产并搬运装卸大量砖块，由于砖厂多处在边远山区，大量强劳动力进城打工，人工搬运砖块成为一大难题；而现有的搬运机设备不足之处在于设备庞大，成本太高，每天利用率不高，操作维护人员需要专门培训，还需要面临技术人员不稳定，流失风险。需要发明一种安全锁定装卸物的装卸机立柱自正方法，同时还需要确保装卸机设备紧凑，智能高效，节能低耗，操作轻便灵活，运用成本较低，并且在装卸机装卸过程中不会损坏装卸物的智能平衡移动装卸机立柱自正方法。

发明内容

为克服现有的搬运机设备不足之处以及解决智能自正控制平衡，节能低耗，发明一种智能平衡移动装卸机立柱自正方法。

一种智能平衡移动装卸机立柱自正方法，所述的智能平衡移动装卸机包括夹紧装置、悬臂装置、夹紧锁定控制装置、立柱装置、底盘装置、气动控制装置；所述的锁定装置包括夹紧装置和夹紧控制装置；所述的夹紧装置包括夹具支架、夹具固定端、装卸物、夹紧开关、上升开关、夹紧气缸、接近开关、夹具活动端、接近支架、夹具转动关节；所述的夹紧控制装置包括夹紧气缸、压力传感器、气控锁、调速阀A、调速阀B、顺序阀、负载电磁阀、夹紧电磁阀、供气端、 上行调压阀、下行调压阀、 转换电磁阀、精密调压阀、气控二通阀、负载气缸；气动控制装置包括夹紧单元、负载单元；夹紧单元包括夹紧气缸、接近开关、压力传感器、气控锁、调速阀A、调速阀B、顺序阀、 负载电磁阀、 夹紧电磁阀；负载单元包括供气端、 上行调压阀、下行调压阀、 转换电磁阀、精密调压阀、气控二通阀、负载气缸；所述的悬臂装置包括辅臂、辅臂转动关节、主臂-上、主臂-下、平衡块、负载气缸支撑、负载气缸；立柱装置包括立柱-上、立柱制动器、立柱转动关节、角度传感器、立柱自正开关，Y向电动推杆、X向电动推杆、立柱-下、立柱球头、气动控制系统、自正控制系统；所述的底盘装置包括行走控制系统、底盘框架、行走履带、电机罩、直流减速电机-右和直流减速电机-左、增程器、电池组、充电控制器；

智能平衡移动装卸机的连接关系是：夹具支架上部与夹具转动关节下部连接，夹具转动关节上部与辅臂下端连接，辅臂上端与辅臂转动关节上端连接，辅臂转动关节下端与主臂-上连接，辅臂转动关节下端与主臂-下连接，主臂-下与平衡块连接，主臂-下与负载气缸连接，负载气缸与负载气缸支撑连接，负载气缸支撑下部与立柱-上的上部连接，立柱-上的下部与立柱制动器连接，立柱制动器与立柱转动关节上部连接，立柱转动关节下部与立柱-下的上部连接，立柱-下的下部与立柱球头连接，立柱转动关节还与角度传感器连接，立柱-下的下部还分别与Y向电动推杆、X向电动推杆连接，气动控制系统安装在立柱-上；在夹具固定端与夹具活动端之间安装有夹紧气缸，在夹具固定端的上部安装夹具支架下部，夹具支架上部与夹具转动关节下部连接，在夹具支架上安装接近开关、夹紧开关、上升开关；底盘装置的连接关系是：底盘框架的下部安装行走履带，行走控制系统、自正控制系统、行走操纵杆依次安装在底盘框架中部，电机罩安装在底盘框架上部，电机罩内分别安装有直流减速电机-右和直流减速电机-左，底盘框架上部还分别安装有增程器、电池组、充电控制器；

其特征在于：所述的装卸机自正方法的步骤如下：

1.1 给电器元部件包括角度传感器、Y向电动推杆、X向电动推杆供电，