[发明专利]一种智能平衡移动装卸机立柱自正方法

权利要求书

1.一种智能平衡移动装卸机立柱自正方法，所述的智能平衡移动装卸机包括锁定装置、悬臂装置、夹紧锁定控制装置、立柱装置、底盘装置、气动控制装置；锁定装置包括夹紧装置和夹紧控制装置；所述的夹紧装置包括夹具支架、夹具固定端、装卸物、夹紧开关、上升开关、夹紧气缸、接近开关、夹具活动端、接近支架、夹具转动关节；所述的夹紧控制装置包括夹紧气缸、压力传感器、气控锁、调速阀A、调速阀B、顺序阀、 负载电磁阀、 夹紧电磁阀、供气端、上行调压阀、下行调压阀、转换电磁阀、精密调压阀、气控二通阀、负载气缸；气动控制装置包括夹紧单元、负载单元；夹紧单元包括夹紧气缸、接近开关、压力传感器、气控锁、调速阀A、调速阀B、顺序阀、负载电磁阀、 夹紧电磁阀；负载单元包括供气端、上行调压阀、下行调压阀、转换电磁阀、精密调压阀、气控二通阀、负载气缸；所述的悬臂装置包括辅臂、辅臂转动关节、主臂-上、主臂-下、平衡块、负载气缸支撑、负载气缸；立柱装置包括立柱-上、立柱制动器、立柱转动关节、角度传感器、立柱自正开关、Y向电动推杆，X向电动推杆、立柱-下、立柱球头、气动控制系统、自正控制系统；所述的底盘装置包括行走控制系统、底盘框架、行走履带、电机罩、直流减速电机-右和直流减速电机-左、增程器、电池组、充电控制器；

智能平衡移动装卸机的连接关系是：夹具支架上部与夹具转动关节下部连接，夹具转动关节上部与辅臂下端连接，辅臂上端与辅臂转动关节上端连接，辅臂转动关节下端与主臂-上连接，辅臂转动关节下端与主臂-下连接，主臂-下与平衡块连接，主臂-下与负载气缸连接，负载气缸与负载气缸支撑连接，负载气缸支撑下部与立柱-上的上部连接，立柱-上的下部与立柱制动器连接，立柱制动器与立柱转动关节上部连接，立柱转动关节下部与立柱-下的上部连接，立柱-下的下部与立柱球头连接，立柱转动关节还与角度传感器连接，立柱-下的下部还分别与Y向电动推杆、X向电动推杆连接，气动控制系统安装在立柱-上； 在夹具固定端与夹具活动端之间安装有夹紧气缸，在夹具固定端的上部安装夹具支架下部，夹具支架上部与夹具转动关节下部连接，在夹具支架上安装接近开关、夹紧开关、上升开关；底盘装置的连接关系是：底盘框架的下部安装行走履带，行走控制系统、自正控制系统、行走操纵杆依次安装在底盘框架中部，电机罩安装在底盘框架上部，电机罩内分别安装有直流减速电机-右和直流减速电机-左，底盘框架上部还分别安装有增程器、电池组、充电控制器；

其特征在于：所述的装卸机自正方法的步骤如下：

1.1 给电器元部件供电，包括给角度传感器、Y向电动推杆、X向电动推杆供电；

1.2 操作立柱自正开关置于手动位置，分别启动X向电动推杆，Y向电动推杆的正反转按钮，调整X、Y两个方向，使立柱-下垂直于水平面，即角度传感器的水泡位于正中；

1.3 再设定角度传感器报警值，报警值是：X向大于±0.2°，Y向为大于±0.2°，角度传感器接地复位，设定当前状态为0位，将立柱自正开关置于自动位置；

1.4 操纵装卸机底盘到另外一个装卸位置，此时装卸机立柱-上和立柱-下已经不垂直于水平面，按下立柱自正开关，时间是30秒，角度传感器与自正控制系统交换数据，控制X向电动推杆、Y向电动推杆工作，直至X、Y两个方向的角度处于角度传感器报警值之内。

2.如权利要求1所述的一种智能平衡移动装卸机立柱自正方法，其特征在于：所述的装卸机的工作场地的平面度的允许范围是±10°之内。

3.如权利要求1所述的一种智能平衡移动装卸机立柱自正方法，其特征在于：所述的立柱-下的X向的自正范围是±10°之内。

4.如权利要求1所述的一种智能平衡移动装卸机立柱自正方法，其特征在于：所述的立柱-下的Y向的自正范围是±10°之内。