[发明专利]路沿检测方法、装置、计算机设备和存储介质有效
| 申请号： | 201810311877.0 | 申请日： | 2018-04-09 |
| 公开（公告）号： | CN108957432B | 公开（公告）日： | 2021-01-12 |
| 发明（设计）人： | 朱亦隆;廖青海;王鲁佳;刘明 | 申请（专利权）人： | 深圳一清创新科技有限公司 |
| 主分类号： | G01S13/06 | 分类号： | G01S13/06;G01S7/41 |
| 代理公司： | 广州华进联合专利商标代理有限公司 44224 | 代理人： | 王宁 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山区前海深港合作区*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请涉及一种路沿检测方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：利用激光束多次扫描目标环境，获得预设时间内反射回的回波信号；所述目标环境包括多个扫描点；所述回波信号中携带了所述扫描点的三维坐标信息；根据多个扫描点的三维坐标信息进行张量投票，得到多个扫描点的线特征和法向特征；利用所述法向特征在多个扫描点中提取路面扫描点，计算所述路面扫描点对应的路面高度；获取所述路面高度对应的高度阈值，以及所述路面扫描点的线特征的阈值；根据所述高度阈值以及线特征的阈值对所述路面扫描点对应的回波信号进行滤波，得到所述路面扫描点对应的路沿信息。本申请提供的路沿检测方法受噪音干扰小，路沿信息检测更准确。 | ||
| 搜索关键词： | 检测 方法 装置 计算机 设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
1.一种路沿检测方法，所述方法包括：利用激光束多次扫描目标环境，获得预设时间内反射回的回波信号；所述目标环境包括多个扫描点；所述回波信号中携带了所述扫描点的三维坐标信息；根据多个扫描点的三维坐标信息进行张量投票，得到多个扫描点的线特征和法向特征；利用所述法向特征在多个扫描点中提取路面扫描点，计算所述路面扫描点对应的路面高度；获取所述路面高度对应的高度阈值，以及所述路面扫描点的线特征的阈值；根据所述高度阈值以及线特征的阈值对所述路面扫描点对应的回波信号进行滤波，得到所述路面扫描点对应的路沿信息。
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