[发明专利]路沿检测方法、装置、计算机设备和存储介质

权利要求书

1.一种路沿检测方法，所述方法包括：

利用激光束多次扫描目标环境，获得预设时间内反射回的回波信号；所述目标环境包括多个扫描点；所述回波信号中携带了所述扫描点的三维坐标信息；

根据多个扫描点的三维坐标信息分别将各扫描点编码为稀疏张量；对所述稀疏张量进行稀疏张量投票，得到与各扫描点对应的细化张量；根据所述与各扫描点对应的细化张量对扫描点进行稠密张量投票；根据所述稠密张量投票的结果获得相应扫描点的线特征和法向特征；

以垂直于路面向上的方向为Z轴建立三维坐标系；根据多个扫描点的法向特征获取所述法向特征与Z轴的夹角；当所述夹角小于或等于夹角阈值时，将对应的扫描点记录为路面扫描点；根据多个路面扫描点的法向特征在Z轴的分量获取多个路面扫描点对应的路面高度；

获取所述路面高度对应的高度阈值，以及所述路面扫描点的线特征的阈值；

根据所述高度阈值以及线特征的阈值对所述路面扫描点对应的回波信号进行滤波，得到所述路面扫描点对应的路沿信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据稠密张量投票的结果获得相应扫描点的线特征和法向特征包括：

对所述稠密张量投票的结果进行张量分解，获得各扫描点的棒张量和板张量；

根据所述各扫描点的棒张量和板张量进行特征提取，分别获得各扫描点的线特征和法向特征。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述稠密张量投票包括：

棒张量投票和板张量投票。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述高度阈值以及线特征的阈值对所述路面扫描点对应的回波信号进行滤波的步骤包括：

当所述路面高度大于所述高度阈值或者所述路面扫描点的线特征值大于线特征阈值时，滤除对应的路面扫描点。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述回波信号中还携带了所述扫描点的相对位移，所述方法还包括：测量所述激光束多次扫描之间车辆的相对位移；根据所述相对位移确定多次扫描获得的扫描点的相对位置；根据扫描点的相对位置对所述路沿信息进行校正。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：测量车辆的线加速度和角加速度；当所述线加速度大于线加速度阈值时，根据所述线加速度计算所述相对位移；当所述角加速度大于角加速度阈值时，根据角加速度对所述相对位移进行校正。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

对路面扫描点对应的路面高度进行统计，将多个路面扫描点分为多个区间；

计算多个区间内的路面扫描点对应的平均路面高度；

根据平均路面高度对路沿信息进行校正。

8.一种路沿检测装置，其特征在于，所述装置包括：

采集模块，用于利用激光束多次扫描目标环境，获得预设时间内反射回的回波信号；所述目标环境包括多个扫描点；所述回波信号中携带了所述扫描点的三维坐标信息；

编码模块，用于根据多个扫描点的三维坐标信息分别将各扫描点编码为稀疏张量；

稀疏张量投票模块，用于对所述稀疏张量进行稀疏张量投票，得到与各扫描点对应的细化张量；

稠密张量投票模块，用于根据所述与各扫描点对应的细化张量对扫描点进行稠密张量投票；

获得模块，用于根据所述稠密张量投票的结果获得相应扫描点的线特征和法向特征；

数据处理模块，用于以垂直于路面向上的方向为Z轴建立三维坐标系；根据多个扫描点的法向特征获取所述法向特征与Z轴的夹角；当所述夹角小于或等于夹角阈值时，将对应的扫描点记录为路面扫描点；根据多个路面扫描点的法向特征在Z轴的分量获取多个路面扫描点对应的路面高度；

滤波模块，用于获取所述路面高度对应的高度阈值，以及所述路面扫描点的线特征的阈值；根据所述高度阈值以及线特征的阈值对所述路面扫描点对应的回波信号进行滤波，得到所述路面扫描点对应的路沿信息。