[发明专利]路沿检测方法、装置、计算机设备和存储介质

说明书

本申请涉及一种路沿检测方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：利用激光束多次扫描目标环境，获得预设时间内反射回的回波信号；所述目标环境包括多个扫描点；所述回波信号中携带了所述扫描点的三维坐标信息；根据多个扫描点的三维坐标信息进行张量投票，得到多个扫描点的线特征和法向特征；利用所述法向特征在多个扫描点中提取路面扫描点，计算所述路面扫描点对应的路面高度；获取所述路面高度对应的高度阈值，以及所述路面扫描点的线特征的阈值；根据所述高度阈值以及线特征的阈值对所述路面扫描点对应的回波信号进行滤波，得到所述路面扫描点对应的路沿信息。本申请提供的路沿检测方法受噪音干扰小，路沿信息检测更准确。

技术领域

本申请涉及计算机技术领域，特别是涉及一种路沿检测方法、装置、计算机设备和存储介质。

背景技术

路沿是城市道路的重要组成部分，随着无人驾驶等技术的发展以及针对于高精度地图的绘制需求，出现了路沿检测技术。

在路沿检测技术中，基于激光扫描的路沿检测方法由于其不受天气和光线影响的优点而被广泛采用。然而，传统的基于激光扫描的路沿检测方法是通过对路沿候选点进行二次曲线拟合，得到路沿信息，在拟合过程中，容易出现识别不到路沿候选点以及过拟合等问题，且在识别过程中，容易受到噪音影响，导致检测的路沿信息不准确。因此，传统的路沿检测方法存在路沿信息检测不准确的问题。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种路沿信息检测更准确的路沿检测方法、装置、计算机设备和存储介质。

一种路沿检测方法，所述方法包括：

利用激光束多次扫描目标环境，获得预设时间内反射回的回波信号；所述目标环境包括多个扫描点；所述回波信号中携带了所述扫描点的三维坐标信息；

根据多个扫描点的三维坐标信息进行张量投票，得到多个扫描点的线特征和法向特征；

利用所述法向特征在多个扫描点中提取路面扫描点，计算所述路面扫描点对应的路面高度；

获取所述路面高度对应的高度阈值，以及所述路面扫描点的线特征的阈值；

根据所述高度阈值以及线特征的阈值对所述路面扫描点对应的回波信号进行滤波，得到所述路面扫描点对应的路沿信息。

在其中一个实施例中，所述根据多个扫描点的三维坐标信息进行张量投票，得到多个扫描点的线特征和法向特征的步骤包括：根据多个扫描点的三维坐标信息将多个扫描点编码为多个张量；对多个张量进行张量投票；根据张量投票的结果进行张量分解，获得多个扫描点的棒张量和板张量；根据多个扫描点的棒张量和板张量进行特征提取，获得多个扫描点的线特征和法向特征。

在其中一个实施例中，所述方法还包括以垂直于路面向上的方向为Z轴建立三维坐标系；所述利用所述法向特征在多个扫描点中提取路面扫描点，计算所述路面扫描点对应的路面高度的步骤包括：根据多个扫描点的法向特征获取所述法向特征与Z轴的夹角；当所述夹角小于或等于夹角阈值时，将对应的扫描点记录为路面扫描点；根据多个路面扫描点的法向特征在Z轴的分量获取多个路面扫描点对应的路面高度。

在其中一个实施例中，根据所述高度阈值以及线特征的阈值对所述路面扫描点对应的回波信号进行滤波的步骤包括：当所述路面高度大于所述高度阈值或者所述路面扫描点的线特征值大于线特征阈值时，滤除对应的路面扫描点。

在其中一个实施例中，所述回波信号中还携带了所述扫描点的相对位移，所述方法还包括：测量所述激光束多次扫描之间车辆的相对位移；根据所述相对位移确定多次扫描获得的扫描点的相对位置；根据扫描点的相对位置对所述路沿信息进行校正。

在其中一个实施例中，所述方法还包括：测量车辆的线加速度和角加速度；当所述线加速度大于线加速度阈值时，根据所述线加速度计算所述相对位移；当所述角加速度大于角加速度阈值时，根据角加速度对所述相对位移进行校正。