[发明专利]夹具以及机器人系统

摘要

本发明提供一种夹具(3)以及机器人系统，该夹具(3)具备：基座(6)，其安装在机器人(2)的手腕前端；第一面吸附部(8)，其设置在基座(6)上，并具有能够吸附箱状的货物的第一面的第一吸附方向；第二面支撑部(10)，其与货物的第二面接触，并支撑所述第二面，所述第二面与第一面正交；以及移动机构(11)，其在第一面吸附部(8)吸附了第一面的状态下，使第二面支撑部(10)在后退至比第一面吸附部(8)的第一吸附方向的前端更靠后端侧的位置和超过第一面吸附部(8)的前端而前进的位置之间，沿着与第二面平行的平面移动。

主权项

1.一种夹具，其特征在于，具备：基座，其安装在机器人的手腕前端；第一面吸附部，其设置在所述基座上，并具有能够吸附箱状的货物的第一面的第一吸附方向；第二面支撑部，其与所述货物的第二面接触，并支撑所述第二面，所述第二面与所述第一面正交；以及移动机构，其在所述第一面吸附部吸附了所述第一面的状态下，使所述第二面支撑部在后退至比所述第一面吸附部的所述第一吸附方向的前端更靠后端侧的位置和超过所述第一面吸附部的前端而前进的位置之间，沿着与所述第二面平行的平面移动。