[发明专利]夹具以及机器人系统

权利要求书

1.一种夹具，其特征在于，具备：

基座；

第一面吸附部，其设置在所述基座上，并能够在第一吸附方向上吸附箱状的货物的第一面；

第二面吸附部，其能够吸附与所述第一面正交的第二面；以及

移动机构，其能够在所述第一面吸附部吸附了所述第一面的状态下，使所述第二面吸附部在后退至比所述第一面吸附部在所述第一吸附方向的前端更靠后端侧的位置和超过所述第一面吸附部的前端而前进的位置之间，沿着与所述第二面平行的平面进行旋转移动，

所述移动机构能够使所述第二面吸附部在与所述第一吸附方向正交的第二吸附方向上移动。

2.根据权利要求1所述的夹具，其特征在于，

所述移动机构能够使所述第二面吸附部围绕沿着所述第二吸附方向的轴线进行旋转移动。

3.一种机器人系统，其特征在于，具备：

机器人；

安装于所述机器人的夹具；以及

控制部，其控制所述机器人以及所述夹具，

所述夹具具备：

基座，其安装在所述机器人的手腕前端；

第一面吸附部，其设置在所述基座上，并能够在第一吸附方向上吸附箱状的货物的第一面；

第二面吸附部，其能够与第二面吸附，所述第二面与所述第一面正交；以及

移动机构，其能够使所述第二面吸附部在后退至比所述第一面吸附部在所述第一吸附方向的前端更靠后端侧的位置和超过所述第一面吸附部的前端而前进的位置之间，沿着与所述第二面平行的平面进行旋转移动，

所述控制部对所述机器人和所述夹具以如下方式进行控制：通过使所述第一面吸附部与所述第一面吸附，并使所述第一面吸附部在所述第一吸附方向上后退而将所述箱状的货物拉出，然后使所述第二面吸附部从所述后退的位置向所述前进的位置旋转移动，以使所述第二面吸附部与所拉出的所述箱状的货物的所述第二面对置，然后使所述第二面吸附部与所述第二面接近并与该第二面吸附。

4.根据权利要求3所述的机器人系统，其特征在于，

所述移动机构能够使所述第二面吸附部围绕沿着第二吸附方向的轴线进行旋转移动，所述第二吸附方向与所述第一吸附方向正交。

5.根据权利要求3所述的机器人系统，其特征在于，

所述移动机构能够使所述第二面吸附部沿着第二吸附方向移动，所述第二吸附方向与所述第一吸附方向正交。

6.根据权利要求3至5中任一项所述的机器人系统，其特征在于，

所述机器人系统具备传感器，所述传感器在由所述机器人将所述第一面吸附部以定位状态配置在所述货物的所述第一面之前，检测所述第一面和所述第二面的位置。