[发明专利]夹具以及机器人系统

说明书

本发明提供一种夹具(3)以及机器人系统，该夹具(3)具备：基座(6)，其安装在机器人(2)的手腕前端；第一面吸附部(8)，其设置在基座(6)上，并具有能够吸附箱状的货物的第一面的第一吸附方向；第二面支撑部(10)，其与货物的第二面接触，并支撑所述第二面，所述第二面与第一面正交；以及移动机构(11)，其在第一面吸附部(8)吸附了第一面的状态下，使第二面支撑部(10)在后退至比第一面吸附部(8)的第一吸附方向的前端更靠后端侧的位置和超过第一面吸附部(8)的前端而前进的位置之间，沿着与第二面平行的平面移动。

技术领域

本发明涉及夹具以及机器人系统。

背景技术

以往，已知如下夹具，其具有能够吸附货物的正交的两个面的两个方向的吸盘，并具有使该吸盘直线运动的直动机构(例如，参照专利文献1)。

根据该夹具，在由直动机构移动吸盘而使两个方向的吸盘均接近货物的正交的两个面之后，能够使吸盘运行而吸附货物。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2016-94280号公报

发明内容

发明要解决的问题

然而，专利文献1的夹具存在只能吸附以能够将两个吸盘同时配置在正交两个面上的方式配置的货物的不良情况。例如，对于仅露出一个面而收容在架子或集装箱中的货物不能吸附。

本发明是鉴于上述情况而做出的，目的在于提供一种夹具以及机器人系统，其也能够牢固地吸附并搬运仅露出一个面而收容在架子等上的货物。

解决问题的方案

为了达到上述目的，本发明提供以下方案。

本发明的一个方案提供一种夹具，其具备：基座，其安装在机器人的手腕前端；第一面吸附部，其设置在所述基座上，并具有能够吸附箱状的货物的第一面的第一吸附方向；第二面支撑部，其与所述货物的第二面接触，并支撑所述第二面，所述第二面与所述第一面正交；以及移动机构，其在所述第一面吸附部吸附了所述第一面的状态下，使所述第二面支撑部在后退至比所述第一面吸附部的所述第一吸附方向的前端更靠基端侧的位置和超过所述第一面吸附部的前端而前进的位置之间，沿着与所述第二面平行的平面移动。

根据本方案，在仅露出一个面且以堆叠状态收容在架子或集装箱中的多个箱状的货物中，例如握持位于最上方的货物时，将第二面支撑部配置在后退至比第一面吸附部的前端更靠基端侧的位置，通过机器人的运行而使基座移动，从而将设置在基座上的第一面吸附部配置在能够吸附箱状的货物所露出的第一面的位置，并通过使第一面吸附部运行，从而能够吸附货物的第一面。通过事先使第二面支撑部相对于第一面吸附部后退，能够使得第二面支撑部不会妨碍第一面吸附部对第一面的吸附。

而且，在由第一面吸附部吸附着第一面不变的情况下，通过机器人的运行使第一面吸附部沿第一吸附方向后退，从而能够将吸附着的货物拉出至跟前侧。在该状态下，通过移动机构的运行，使第二面支撑部超过第一面吸附部的前端且沿着与第二面平行的平面前进，从而能够将第二面支撑部配置在能够支撑第二面的位置。然后，通过使第二面支撑部运行，能够同时实施由第一面吸附部对第一面的吸附以及由第二面支撑部对与第一面正交的第二面的支撑，从而能够利用夹具牢固地握持货物。

另外，通过使第二面支撑部沿着与第二面平行的平面移动，能够缩小第二面支撑部移动时的干扰范围。即，由于第二面支撑部在与第二面正交的方向上不移动，因此即使存在接近第二面的物体，并且该物体和第二面之间的空间狭窄的情况下，也能够由第二面支撑部牢固地支撑第二面，从而容易进行箱状的货物的取出。

在上述方案中，所述第二面支撑部可以是具有与所述第一吸附方向正交的第二吸附方向的第二面吸附部。