[发明专利]一种可自动微调节的装配机械手

摘要

本发明涉及一种可自动微调节的装配机械手，用于装配工艺中，采用具有自动微调节的功能的夹持部件，以解决装配过程中因装配机械手的装配精度问题而产生的工件划伤和卡阻问题。本申请中的夹持部件还可以应用于其它需要夹持工件的场合，如将夹持部件安装于上、下料设备上，实现搬运物料的功能。

主权项

1.一种可自动微调节的装配机械手，用于装配工艺中，包括机械臂部件和夹持部件，所述机械臂部件采用圆柱坐标式，所述夹持部件设于机械臂部件上；其特征在于，所述夹持部件包括夹持架和夹持组件，所述夹持架的上端通过一气动卡盘连接所述机械臂部件；所述夹持架的下端设有通槽，所述通槽两侧形成两个侧板，两个所述侧板上各设置一个所述夹持组件；所述夹持组件包括对称设置的手指、手爪及弹性件，所述手指的上端可转动地设于所述侧板上，所述手指的下端与所述手爪铰接，所述弹性件的两端分别与侧板和手爪可转动连接；所述手指的上端为啮合部，所述啮合部与所述侧板连接，所述啮合部上设有齿，同一夹持组件中的手指通过啮合部的齿进行啮合；所述手爪的下端为夹持部，所述夹持部包括夹持槽段和挡块段，所述挡块段位于所述夹持槽段的两侧，用于对工件进行限位；装配前，所述夹持组件随机械臂部件运动到合适位置，两个手指的啮合部转动，驱动两个手爪相向运动，使所述工件落入夹持槽段；然后，所述工件和夹持组件随机械臂部件运动至装配位置进行装配。