[发明专利]一种可自动微调节的装配机械手

权利要求书

1.一种可自动微调节的装配机械手，用于装配工艺中，包括机械臂部件和夹持部件，所述机械臂部件采用圆柱坐标式，所述夹持部件设于机械臂部件上；其特征在于，

所述夹持部件包括夹持架和夹持组件，所述夹持架的上端通过一气动卡盘连接所述机械臂部件；所述夹持架的下端设有通槽，所述通槽两侧形成两个侧板，两个所述侧板上各设置一个所述夹持组件；

所述夹持组件包括对称设置的手指、手爪及弹性件，所述手指的上端可转动地设于所述侧板上，所述手指的下端与所述手爪铰接，所述弹性件的两端分别与侧板和手爪可转动连接；

所述手指的上端为啮合部，所述啮合部与所述侧板连接，所述啮合部上设有齿，同一夹持组件中的手指通过啮合部的齿进行啮合；

所述手爪的下端为夹持部，所述夹持部包括夹持槽段和挡块段，所述挡块段位于所述夹持槽段的两侧，用于对工件进行限位；

装配前，所述夹持组件随机械臂部件运动到合适位置，两个手指的啮合部转动，驱动两个手爪相向运动，使所述工件落入夹持槽段；然后，所述工件和夹持组件随机械臂部件运动至装配位置进行装配；

装配过程中工件的位置出现微小偏差时，所述弹性件绕其与夹持架的连接点转动的幅度为2-5°。

2.如权利要求1所述的可自动微调节的装配机械手，其特征在于，所述弹性件连接于手爪的末端。

3.如权利要求1所述的可自动微调节的装配机械手，其特征在于，所述夹持槽段的槽面为非光滑面。

4.如权利要求1所述的可自动微调节的装配机械手，其特征在于，所述挡块段在朝向工件的面上设有摩擦凸起。

5.如权利要求1所述的可自动微调节的装配机械手，其特征在于，所述夹持槽段和挡块段一体成型。

6.如权利要求1所述的可自动微调节的装配机械手，其特征在于，所述机械臂部件包括可回转运动的回转底座、竖直机械臂、水平机械臂及升降组件；

所述竖直机械臂设于所述回转底座上，所述水平机械臂通过所述升降组件设置于竖直机械臂上；

所述气动卡盘与水平机械臂滑动连接。

7.如权利要求5所述的可自动微调节的装配机械手，其特征在于，回转底座的回转运动、水平机械臂相对于竖直机械臂的升降运动采用气动控制方式。