[发明专利]一种可自动微调节的装配机械手

说明书

本发明涉及一种可自动微调节的装配机械手，用于装配工艺中，采用具有自动微调节的功能的夹持部件，以解决装配过程中因装配机械手的装配精度问题而产生的工件划伤和卡阻问题。本申请中的夹持部件还可以应用于其它需要夹持工件的场合，如将夹持部件安装于上、下料设备上，实现搬运物料的功能。

技术领域

本发明涉及工业制造中的装配机械手技术领域，特别涉及一种在装配过程中可实现自动微调节的装配机械手

背景技术

在工业制造领域，自动化程度的提高解放了大量劳动力，有利于产品的设计精细化、工艺标准化及管理统一化。但凡事均有两面性，高自动化的生产线要求每个环节都顺畅无阻，尤其在转配线上，这对生产线上的机械手的工作精度和日常维护提出了极高的要求。在装配线上，装配机械手长期使用后，受零件磨损甚至零件老化的影响，装配精度有所降低，在装配时，工件出现装配误差，此时强行装配，一方面会划伤工件甚至机械手，另一方面多个工件的误差累积，直接影响整个装配件的装配精度；另外，装配机械手的装配精度过低会使工件在装配过程中出现卡阻，若该卡阻不能及时解决，整个装配线都会受到影响，经济损失非常大。

发明内容

本发明的目的在于提供一种可自动微调节的装配机械手，解决因装配机械手装配精度问题产生的划伤工件和卡阻的技术问题。

为了解决上述问题，本发明的技术方案是：

一种可自动微调节的装配机械手，用于装配工艺中，包括机械臂部件和夹持部件，所述机械臂部件采用圆柱坐标式，所述夹持部件设于机械臂部件上；

所述夹持部件包括夹持架和夹持组件，所述夹持架的上端通过一气动卡盘连接所述机械臂部件；所述夹持架的下端设有通槽，所述通槽两侧形成两个侧板，两个所述侧板上各设置一个所述夹持组件；

所述夹持组件包括对称设置的手指、手爪及弹性件，所述手指的上端可转动地设于所述侧板上，所述手指的下端与所述手爪铰接，所述弹性件的两端分别与侧板和手爪可转动连接；

所述手指的上端为啮合部，所述啮合部与所述侧板连接，所述啮合部上设有齿，两个手指通过啮合部进行啮合；

所述手爪的下端为夹持部，所述夹持部包括夹持槽段和挡块段，所述挡块段位于所述夹持槽段的两侧，用于对工件进行限位；

装配前，所述夹持组件随机械臂部件运动到合适位置，两个手指的啮合部转动，驱动两个手爪相向运动，使所述工件落入夹持槽段；然后，所述工件和夹持组件随机械臂部件运动至装配位置进行装配；

装配过程中工件的位置出现微小偏差时，所述弹性件绕其与夹持架的连接点转动的幅度为2-5°。

进一步，所述弹性件连接于手爪的末端。

进一步，所述夹持槽段的槽面为非光滑面。

进一步，所述挡块段在朝向工件的面上设有若干摩擦凸起。

进一步，所述夹持槽段和挡块段一体成型。

进一步，所述机械臂部件包括可回转运动的回转底座、竖直机械臂、水平机械臂及升降组件；

所述竖直机械臂设于所述回转底座上，所述水平机械臂通过所述升降组件设置于竖直机械臂上；

所述气动卡盘与水平机械臂滑动连接。

进一步，回转底座的回转运动、水平机械臂相对于竖直机械臂的升降运动采用气动控制方式。

相对于现有技术，本申请的有益效果是：

1、本申请中，手爪和夹持架之间设置有弹性件，装配过程中，当工件一侧偏紧一侧偏松时，在偏紧的一侧，被装配件对工件具有作用力，此时，手爪在弹性件的作用下绕手指微微调节，使工件不松不紧地装配上。