[发明专利]一种电机线圈绕膜机器人

摘要

本发明公开一种电机线圈绕膜机器人，包括中控系统、L形机架、控制阀岛、仿形部分、抓手部分、夹持部分、风机系统。采用仿形滚轮盘和仿形滚轮等机构配合动作，同时将动力输入端设在仿形齿轮盘圆周运动上，保证了再驱动轮匀速转动过程中线圈沿周向是匀速运动，保证了缠膜过程可按固定的速度进行，使控制更加简单可靠；将驱动线圈旋转的部分与绕膜抓手部分通过仿形轮联动，同时将原动力设在与仿形滚轮相对固定的器件上来驱动仿形齿轮盘动作，使得在单一动力输入情况下，实现针对圆角矩形的仿形；绕膜抓手部分采用气爪和抓手配合动作，仿人工工作，更适合小空间内的绕膜工作。

主权项

1.一种电机线圈绕膜机器人，包括中控系统（1）、L形机架（2）、控制阀岛（9）、仿形部分、抓手部分、夹持部分、风机系统；其特征在于：所述的仿形部分包括两个纵向滑轨总成（3）、两个横向滑轨总成（16），所述的两个纵向滑轨总成（3）上下平行安装在L形机架2左侧的立面内侧，在两个纵向滑轨总成（3）上分别滑动安装有一个纵向滑块（4），两个纵向滑块（4）上还固定安装有旋转支架安装板（5）；所述的旋转支架安装板（5）右侧面上设有安装旋转支架（7）的水平平台，在水平平台上开设有竖直方向的安装通孔，所述的旋转支架（7）为T形结构，其上部为一个矩形安装平面，下部为一个与安装平面刚性连接的旋转轴，旋转支架（7）通过旋转轴转动安装在旋转支架安装板（5）右侧水平平台上开设的安装通孔中；所述的旋转支架（7）下部的旋转轴上还固定安装有仿形齿轮盘（6）；/n所述的两个横向滑轨总成（16）横向平行布置固定安装在L形机架（2）上平面右侧，在两个横向滑轨总成（16）上分别滑动安装有一个横向滑块，两个横向滑块上还固定安装有横移气缸座（18）；所述的仿形齿轮盘（6）与横移气缸座（18）之间还设有仿形支杆（15），仿形支杆（15）右端固定安装在横移气缸座（18）下表面并处于两个横移滑块（17）中间位置，仿形支杆（15）左端固定安装有T形的仿形滚轮座（10）；所述的仿形滚轮座（10）上设有两个竖直的仿形辊轮（40）轴（1001），两个仿形辊轮（40）轴（1001）沿仿形支杆（15）轴线所在竖直平面对称布置，两个仿形辊轮（40）轴（1001）上还分别安装有一个仿形辊轮（40）；所述的两个仿形辊轮（40）与仿形齿轮盘（6）下表面上设置的仿形环槽（602）侧面滚动接触；所述的仿形支杆（15）左侧滑动安装有电机座（13），电机座（13）左侧设置有电机安装板（1302）；所述的电机安装板（1302）上固定安装有伺服电机（12），在伺服电机（12）输出轴轴端上还固定安装有驱动齿轮（11）；所述的电机座（13）与仿形支杆（15）右端设置安装凸台之间还设置有定位弹簧（14）；所述的驱动齿轮（11）在定位弹簧（14）的作用下与仿形齿轮盘（6）外圆周上布置的齿形时刻保持啮合；/n所述的夹持部分包括两个旋转气缸（39）、两个摇臂（33）、两个手指气缸（34），所述的两个旋转气缸（39）分别固定安装在旋转支架（7）上部的矩形安装平面上，且在矩形安装平台的两个对角位置，在两个旋转气缸（39）的输出轴上还分别固定安装有一个摇臂（33）；所述的摇臂（33）为L形结构，两个摇臂（33）的另一端分别固定安装有一个手指气缸（34），两个手指气缸（34）分别在于其相连的旋转气缸（39）作用下依次进入装夹工位实现对线圈（32）的装夹工作；/n所述的抓手部分包括横移气缸（19）、卡爪气缸（27）、上气爪（28）、上抓手气缸（29）、下气爪（35）、下抓手气缸（36）、上抓手（30）、下抓手（37），所述的横移气缸（19）固定安装在横移气缸座（18）上，且横移气缸（19）的活塞杆伸出方向指向L形机架（2）的左侧里面；所述的卡爪气缸（27）通过卡爪气缸座（26）固定安装在横移气缸（19）的活塞杆端部，卡爪气缸（27）的上下两个卡爪上分别固定安装有上气爪（28）和下气爪（35）；所述的上气爪（28）为空心的L形结构，在上气爪（28）端部的内侧还设有矩形缺口；所述的上抓手（30）铰接安装在上气爪（28）端部的矩形缺口处，上抓手（30）右侧还设置有气缸铰接座；所述的上抓手（30）下侧还设置有上抓手气缸（29），上抓手气缸（29）的缸体尾部与上气爪（28）铰接安装，上抓手气缸（29）的活塞杆端部与上抓手（30）右侧的气缸铰接座铰接安装；所述的下气爪（35）为空心的L形结构，在下气爪（35）端部的内侧还设有矩形缺口；所述的下抓手（37）铰接安装在下气爪（35）端部的矩形缺口处，下抓手（37）右侧还设置有气缸铰接座；所述的下抓手（37）上侧还设置有下抓手气缸（36），下抓手气缸（36）的缸体尾部与下气爪（35）铰接安装，下抓手气缸（36）的活塞杆端部与下抓手（37）右侧的气缸铰接座铰接安装；/n所述的风机系统包括涡轮风机（23）、换向阀（21）、下气爪连接管（20）、回风管（22）、送风管（24）、上气爪连接管（25），所述的换向阀（21）有两个出风口、一个进风口，一个回风口，换向阀（21）的一个出风口通过下气爪连接管（20）与下气爪（35）相连通，换向阀（21）的另一个出风口通过上气爪连接管（25）与上气爪（28）相连通，换向阀（21）的进风口通过送风管（24）与涡轮风机（23）的出口相连通，换向阀（21）的回风口通过回风管（22）与涡轮风机（23）的入口相连通。/n