[发明专利]一种电机线圈绕膜机器人

权利要求书

1.一种电机线圈绕膜机器人，包括中控系统（1）、L形机架（2）、控制阀岛（9）、仿形部分、抓手部分、夹持部分、风机系统；其特征在于：所述的仿形部分包括两个纵向滑轨总成（3）、两个横向滑轨总成（16），所述的两个纵向滑轨总成（3）上下平行安装在L形机架2左侧的立面内侧，在两个纵向滑轨总成（3）上分别滑动安装有一个纵向滑块（4），两个纵向滑块（4）上还固定安装有旋转支架安装板（5）；所述的旋转支架安装板（5）右侧面上设有安装旋转支架（7）的水平平台，在水平平台上开设有竖直方向的安装通孔，所述的旋转支架（7）为T形结构，其上部为一个矩形安装平面，下部为一个与安装平面刚性连接的旋转轴，旋转支架（7）通过旋转轴转动安装在旋转支架安装板（5）右侧水平平台上开设的安装通孔中；所述的旋转支架（7）下部的旋转轴上还固定安装有仿形齿轮盘（6）；

所述的两个横向滑轨总成（16）横向平行布置固定安装在L形机架（2）上平面右侧，在两个横向滑轨总成（16）上分别滑动安装有一个横向滑块，两个横向滑块上还固定安装有横移气缸座（18）；所述的仿形齿轮盘（6）与横移气缸座（18）之间还设有仿形支杆（15），仿形支杆（15）右端固定安装在横移气缸座（18）下表面并处于两个横移滑块（17）中间位置，仿形支杆（15）左端固定安装有T形的仿形滚轮座（10）；所述的仿形滚轮座（10）上设有两个竖直的仿形辊轮（40）轴（1001），两个仿形辊轮（40）轴（1001）沿仿形支杆（15）轴线所在竖直平面对称布置，两个仿形辊轮（40）轴（1001）上还分别安装有一个仿形辊轮（40）；所述的两个仿形辊轮（40）与仿形齿轮盘（6）下表面上设置的仿形环槽（602）侧面滚动接触；所述的仿形支杆（15）左侧滑动安装有电机座（13），电机座（13）左侧设置有电机安装板（1302）；所述的电机安装板（1302）上固定安装有伺服电机（12），在伺服电机（12）输出轴轴端上还固定安装有驱动齿轮（11）；所述的电机座（13）与仿形支杆（15）右端设置安装凸台之间还设置有定位弹簧（14）；所述的驱动齿轮（11）在定位弹簧（14）的作用下与仿形齿轮盘（6）外圆周上布置的齿形时刻保持啮合；

所述的夹持部分包括两个旋转气缸（39）、两个摇臂（33）、两个手指气缸（34），所述的两个旋转气缸（39）分别固定安装在旋转支架（7）上部的矩形安装平面上，且在矩形安装平台的两个对角位置，在两个旋转气缸（39）的输出轴上还分别固定安装有一个摇臂（33）；所述的摇臂（33）为L形结构，两个摇臂（33）的另一端分别固定安装有一个手指气缸（34），两个手指气缸（34）分别在于其相连的旋转气缸（39）作用下依次进入装夹工位实现对线圈（32）的装夹工作；

所述的抓手部分包括横移气缸（19）、卡爪气缸（27）、上气爪（28）、上抓手气缸（29）、下气爪（35）、下抓手气缸（36）、上抓手（30）、下抓手（37），所述的横移气缸（19）固定安装在横移气缸座（18）上，且横移气缸（19）的活塞杆伸出方向指向L形机架（2）的左侧里面；所述的卡爪气缸（27）通过卡爪气缸座（26）固定安装在横移气缸（19）的活塞杆端部，卡爪气缸（27）的上下两个卡爪上分别固定安装有上气爪（28）和下气爪（35）；所述的上气爪（28）为空心的L形结构，在上气爪（28）端部的内侧还设有矩形缺口；所述的上抓手（30）铰接安装在上气爪（28）端部的矩形缺口处，上抓手（30）右侧还设置有气缸铰接座；所述的上抓手（30）下侧还设置有上抓手气缸（29），上抓手气缸（29）的缸体尾部与上气爪（28）铰接安装，上抓手气缸（29）的活塞杆端部与上抓手（30）右侧的气缸铰接座铰接安装；所述的下气爪（35）为空心的L形结构，在下气爪（35）端部的内侧还设有矩形缺口；所述的下抓手（37）铰接安装在下气爪（35）端部的矩形缺口处，下抓手（37）右侧还设置有气缸铰接座；所述的下抓手（37）上侧还设置有下抓手气缸（36），下抓手气缸（36）的缸体尾部与下气爪（35）铰接安装，下抓手气缸（36）的活塞杆端部与下抓手（37）右侧的气缸铰接座铰接安装；

所述的风机系统包括涡轮风机（23）、换向阀（21）、下气爪连接管（20）、回风管（22）、送风管（24）、上气爪连接管（25），所述的换向阀（21）有两个出风口、一个进风口，一个回风口，换向阀（21）的一个出风口通过下气爪连接管（20）与下气爪（35）相连通，换向阀（21）的另一个出风口通过上气爪连接管（25）与上气爪（28）相连通，换向阀（21）的进风口通过送风管（24）与涡轮风机（23）的出口相连通，换向阀（21）的回风口通过回风管（22）与涡轮风机（23）的入口相连通。