[发明专利]一种电机线圈绕膜机器人

说明书

本发明公开一种电机线圈绕膜机器人，包括中控系统、L形机架、控制阀岛、仿形部分、抓手部分、夹持部分、风机系统。采用仿形滚轮盘和仿形滚轮等机构配合动作，同时将动力输入端设在仿形齿轮盘圆周运动上，保证了再驱动轮匀速转动过程中线圈沿周向是匀速运动，保证了缠膜过程可按固定的速度进行，使控制更加简单可靠；将驱动线圈旋转的部分与绕膜抓手部分通过仿形轮联动，同时将原动力设在与仿形滚轮相对固定的器件上来驱动仿形齿轮盘动作，使得在单一动力输入情况下，实现针对圆角矩形的仿形；绕膜抓手部分采用气爪和抓手配合动作，仿人工工作，更适合小空间内的绕膜工作。

技术领域

本发明涉及线圈绕膜技术，具体涉及一种电机线圈绕膜机器人，属于机电产品零部件加工领域。

背景技术

线圈是机电产品中使用量较大的一种零部件，特别是特种电机的生产过程中更是需要高质量的线圈，由于电气产品的特殊性，线圈就必须要求绝缘处理。现有生产技术中是在线圈制作成型后再由人工对线圈表面进行绝缘膜的缠绕，这极大地影响了生产效率，同时由于人工缠绕存在着不可避免的多缠或少缠等缺陷，使产品难以满足现代的工业化要求的一致性。虽然现有一些生产设备可对线圈进行自动化的绝缘膜缠绕工作，但现有设备基本都是C形环结构，缠绕大尺寸的线圈尚可，可是对于小尺寸线圈的绝缘膜缠绕就无能为力了。

基于以上原因，小尺寸线圈的绕膜工作还处于全人工手工缠绕的水平，不能保证线圈绕膜的质量和一致性，因此需要一款新型的装备来替代人工对小尺寸线圈进行绝缘膜的缠绕工作。

发明内容

针对上述问题，本发明提供一种电机线圈绕膜机器人，通过仿形机构与气动运膜和卡紧装置配合而完成高质量的绝缘膜缠绕工作。

本发明采取的技术方案为一种电机线圈绕膜机器人，包括中控系统、L形机架、控制阀岛、仿形部分、抓手部分、夹持部分、风机系统；所述的仿形部分包括两个纵向滑轨总成、两个横向滑轨总成，所述的两个纵向滑轨总成上下平行安装在L形机架左侧的立面内侧，在两个纵向滑轨总成上分别滑动安装有一个纵向滑块，两个纵向滑块上还固定安装有旋转支架安装板；所述的旋转支架安装板右侧面上设有安装旋转支架的水平平台，在水平平台上开设有竖直方向的安装通孔，所述的旋转支架为T形结构，其上部为一个矩形安装平面，下部为一个与安装平面刚性连接的旋转轴，旋转支架通过旋转轴转动安装在旋转支架安装板右侧水平平台上开设的安装通孔中；所述的旋转支架下部的旋转轴上还固定安装有仿形齿轮盘。

所述的两个横向滑轨总成横向平行布置固定安装在L形机架上平面右侧，在两个横向滑轨总成上分别滑动安装有一个横向滑块，两个横向滑块上还固定安装有横移气缸座；所述的仿形齿轮盘与横移气缸座之间还设有仿形支杆，仿形支杆右端固定安装在横移气缸座下表面并处于两个横移滑块中间位置，仿形支杆左端固定安装有T形的仿形滚轮座；所述的仿形滚轮座上设有两个竖直的仿形滚轮轴，两个仿形滚轮轴沿仿形支杆轴线所在竖直平面对称布置，两个仿形滚轮轴上还分别安装有一个仿形滚轮；所述的两个仿形滚轮与仿形齿轮盘下表面上设置的仿形环槽侧面滚动接触；所述的仿形支杆左侧滑动安装有电机座，电机座左侧设置有电机安装板；所述的电机安装板上固定安装有伺服电机，在伺服电机输出轴轴端上还固定安装有驱动齿轮；所述的电机座与仿形支杆右端设置安装凸台之间还设置有定位弹簧；所述的驱动齿轮在定位弹簧的作用下与仿形齿轮盘外圆周上布置的齿形时刻保持啮合。

所述的夹持部分包括两个旋转气缸、两个摇臂、两个手指气缸，所述的两个旋转气缸分别固定安装在旋转支架上部的矩形安装平面上，且在矩形安装平台的两个对角位置，在两个旋转气缸的输出轴上还分别固定安装有一个摇臂；所述的摇臂为L形结构，两个摇臂的另一端分别固定安装有一个手指气缸，两个手指气缸分别在于其相连的旋转气缸作用下依次进入装夹工位实现对线圈的装夹工作。