[发明专利]一种基于图像轮廓的X型角点提取方法

摘要

本发明提出一种基于图像轮廓的X型角点提取方法，涉及视觉检测技术领域，本发明通过构建窗口在某轮廓上依次遍历Harris角点，当遍历角点数为7时，取距离该7个角点坐标均值最近的点为X型角点，且遍历下一个轮廓，提取角点个数为4时，完成所有轮廓X型角点的提取；本发明可以滤掉图像中的伪角点，能精确检测出图像中的角点，检测精度达到0.09个像素；通过设定角点的周边背景，使得标记点不受环境中特征点的影响，在复杂的场景中检测出角点；结合Harris精准提取和轮廓定位的优点，对铺设的角点进行亚像素级检测，提高角点的坐标精度；通过动态调整图像预处理的阈值，减弱了不同场景中光照的影响，提高了角点检测的成功率。

主权项

1.一种基于图像轮廓的X型角点提取方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1、获取待处理图像，采用Harris角点提取方法对图像中所有的Harris角点进行提取；步骤2、设置阈值，对图像进行二值化处理，获得黑白图像，对黑白图像进行腐蚀和开运算处理；步骤3、提取黑白图像中的所有轮廓，通过构建窗口的方式，在某一轮廓上依次遍历所有Harris角点；步骤4、判断遍历所获的Harris角点数是否为7，若是，则取距离该7个角点坐标均值最近的点为X型角点，且遍历下一个轮廓，否则，遍历下一个轮廓；步骤5、遍历完所有轮廓后，判断提取所述X型角点的个数是否为4个，若是，完成所有轮廓X型角点的提取，否则，动态调整二值化处理设置的阈值和窗口边长，直至提取X型角点的个数为4，即所标记的4个X型角点全部检测出，检测完毕。