[发明专利]一种基于图像轮廓的X型角点提取方法

说明书

本发明提出一种基于图像轮廓的X型角点提取方法，涉及视觉检测技术领域，本发明通过构建窗口在某轮廓上依次遍历Harris角点，当遍历角点数为7时，取距离该7个角点坐标均值最近的点为X型角点，且遍历下一个轮廓，提取角点个数为4时，完成所有轮廓X型角点的提取；本发明可以滤掉图像中的伪角点，能精确检测出图像中的角点，检测精度达到0.09个像素；通过设定角点的周边背景，使得标记点不受环境中特征点的影响，在复杂的场景中检测出角点；结合Harris精准提取和轮廓定位的优点，对铺设的角点进行亚像素级检测，提高角点的坐标精度；通过动态调整图像预处理的阈值，减弱了不同场景中光照的影响，提高了角点检测的成功率。

技术领域

本发明涉及视觉检测技术领域，具体涉及一种基于图像轮廓的X型角点提取方法。

背景技术

随着科学技术的不断发展，摄像机也得到了飞速的发展，摄像机的种类以及功能也越来越多，人们也享受到了科技发展带来的各种便利。比如，人们可以利用将摄像机设置在车辆上，通过摄像机采集图像的方式获知停车场内的环境信息。

目前的摄像机，在使用时需要对参数进行标定，以得到较为精确的参数，而参数计算直接受角点精确度影响，这就要求角点提取的精确度较高。传统的角点提取技术有基于段测试的角点检测方法，但是图像场景复杂，加上段测试的模板大小、灰度差阀值难以选择等原因，导致在检测X型角点的过程中，容易造成漏检、多检，出现较多伪角点。

发明内容

针对现有技术的不足，本发明提出一种基于图像轮廓的X型角点提取方法，能够精确识别图像中X型角点，为摄像机精确标定提供了保障。

一种基于图像轮廓的X型角点提取方法，包括以下步骤：

步骤1、获取待处理图像，采用Harris角点提取方法对图像中所有的Harris角点进行提取；

步骤2、设置阈值，对图像进行二值化处理，获得黑白图像，对黑白图像进行腐蚀和开运算处理；

步骤3、提取黑白图像中的所有轮廓，通过构建窗口的方式，在某一轮廓上依次遍历所有Harris角点；

步骤4、判断遍历所获的Harris角点数是否为7，若是，则取距离该7个角点坐标均值最近的点为X型角点，且遍历下一个轮廓，否则，遍历下一个轮廓；

步骤5、遍历完所有轮廓后，判断提取所述X型角点的个数是否为4个，若是，完成所有轮廓X型角点的提取，否则，动态调整二值化处理设置的阈值和窗口边长，直至提取X型角点的个数为4，即所标记的4个X型角点全部检测出，检测完毕。

步骤3所述的提取黑白图像中的所有轮廓，通过构建窗口的方式，在某一轮廓上依次遍历所有Harris角点；

具体为：

在轮廓上任意取一点，以该点为中心点，设置边长，构建窗口；

以中心点为出发点，起沿轮廓遍历窗口内像素点；

若遍历出存在Harris角点落入窗口内，则记录，并在图像中删除该Harris角点，继续沿轮廓遍历窗口内像素点，直至返回至出发点。

步骤4所述的否则，遍历下一个轮廓，还包括恢复删除的Harris角点。

本发明优点：

本发明提出一种基于图像轮廓的X型角点提取方法，可以滤掉图像中的伪角点，能够精确检测出图像中的角点，检测精度可以达到0.09个像素；通过设定角点的周边背景(黑白颜色)，使得标记点基本不受环境中特征点的影响，可以在复杂的场景中检测出角点；结合Harris精准提取和轮廓定位的优点，可以对铺设的角点进行亚像素级检测，提高了角点的坐标精度；通过动态调整图像预处理的阈值，减弱了不同场景中光照的影响，提高了角点检测的成功率。

附图说明