[发明专利]机器人系统的模拟装置、模拟方法以及存储介质

摘要

本发明提供机器人系统的模拟装置、模拟方法以及机器人程序。模拟装置进行搬运装置上的工件的位置和姿势随机变化这样的搬运作业的模拟。模拟装置具有：模型配置部、设定距工件模型的基准位置的偏移量的偏移设定部、执行通过搬运装置模型搬运工件模型的搬运动作的搬运动作执行部、检测两个工件模型之间的干扰的干扰检测部、检索不产生干扰的非干扰位置的非干扰位置检索部、以及根据非干扰位置对至少一个工件模型的位置进行修正的工件位置修正部。

主权项

1.一种机器人系统的模拟装置，该机器人系统中由机器人对由搬运装置搬运的多个工件进行作业，其特征在于，该模拟装置具有：模型配置部，其在虚拟空间配置对所述多个工件和所述搬运装置分别模型化而得的多个工件模型和搬运装置模型；偏移设定部，其对所述搬运装置模型设定各所述工件模型距预先决定的所述多个工件模型各自的基准位置的偏移量；搬运动作执行部，其执行如下搬运动作：通过所述搬运装置模型依次搬运分别配置于根据所述基准位置和所述偏移量求出的位置的所述多个工件模型；干扰检测部，其检测由所述搬运装置模型依次搬运的至少两个所述工件模型之间的干扰；非干扰位置检索部，其对检测出所述干扰的所述至少两个工件模型中的至少一个工件模型，检索不产生所述干扰的非干扰位置；以及工件位置修正部，其根据检索出的所述非干扰位置，修正配置给所述搬运装置模型的所述至少一个工件模型的位置。