[发明专利]机器人系统的模拟装置、模拟方法以及存储介质

说明书

本发明提供机器人系统的模拟装置、模拟方法以及机器人程序。模拟装置进行搬运装置上的工件的位置和姿势随机变化这样的搬运作业的模拟。模拟装置具有：模型配置部、设定距工件模型的基准位置的偏移量的偏移设定部、执行通过搬运装置模型搬运工件模型的搬运动作的搬运动作执行部、检测两个工件模型之间的干扰的干扰检测部、检索不产生干扰的非干扰位置的非干扰位置检索部、以及根据非干扰位置对至少一个工件模型的位置进行修正的工件位置修正部。

技术领域

本发明涉及机器人系统的模拟装置、模拟方法以及计算机程序。

背景技术

已知有进行由搬运装置来搬运工件的模拟这样的模拟装置(例如，日本特开2016-129915号公报)。

在实际的作业生产线中，当操作员将工件配置于搬运装置(例如，传送带)上时，该搬运装置上的工件的位置和姿势发生变化。谋求模拟这样作业的技术。

发明内容

本公开的一方式是一种机器人系统的模拟装置，该机器人系统中由机器人对由搬运装置搬运的多个工件进行作业，其中，该模拟装置具有：模型配置部，其在虚拟空间配置对多个工件和搬运装置分别模型化而得的多个工件模型和搬运装置模型；偏移设定部，其对搬运装置模型设定各工件模型距预先决定的多个工件模型各自的基准位置的偏移量；搬运动作执行部，其执行如下搬运动作：通过搬运装置模型依次搬运分别配置于根据基准位置和偏移量求出的位置的多个工件模型；干扰检测部，其检测由搬运装置模型依次搬运的至少两个工件模型之间的干扰；非干扰位置检索部，其对检测出干扰的至少两个工件模型中的至少一个工件模型，检索不产生干扰的非干扰位置；以及工件位置修正部，其根据检索出的非干扰位置，修正配置给搬运装置模型的至少一个工件模型的位置。

在本公开的另一方式中提供一种机器人系统的模拟方法，该机器人系统中由机器人对由搬运装置搬运的多个工件进行作业，其中，该模拟方法包括：在虚拟空间配置对多个工件和搬运装置分别模型化而得的多个工件模型和搬运装置模型；对搬运装置模型设定各工件模型距预先决定的多个工件模型各自的基准位置的偏移量；执行如下搬运动作：通过搬运装置模型依次搬运分别配置于根据基准位置和偏移量求出的位置的多个工件模型；检测由搬运装置模型依次搬运的至少两个工件模型之间的干扰；对检测出干扰的至少两个工件模型中的至少一个工件模型，检索不产生干扰的非干扰位置；以及根据检索出的非干扰位置，修正配置给搬运装置模型的至少一个工件模型的位置。

在本公开的又一方式中提供一种计算机程序，其中，为了进行由机器人对由搬运装置搬运的多个工件进行作业的模拟，而使计算机作为以下装置发挥功能：模型配置部，其在虚拟空间配置对多个工件和搬运装置分别模型化而得的多个工件模型和搬运装置模型；偏移设定部，其对搬运装置模型设定各工件模型距预先决定的多个工件模型各自的基准位置的偏移量；搬运动作执行部，其执行如下搬运动作：通过搬运装置模型依次搬运分别配置于根据基准位置和偏移量求出的位置的多个工件模型；干扰检测部，其检测由搬运装置模型依次搬运的至少两个工件模型之间的干扰；非干扰位置检索部，其对检测出干扰的至少两个工件模型中的至少一个工件模型，检索不产生干扰的非干扰位置；以及工件位置修正部，其根据检索出的非干扰位置，修正配置给搬运装置模型的至少一个工件模型的位置。

根据本公开的一方式可以提供一种装置，其能够防止配置于虚拟空间的工件模型之间产生干扰区域，并且以接近实际作业的形态模拟搬运装置的动作。

根据本公开的另一方式可以提供一种方法，其能够防止工件模型之间产生干扰区域，并且以接近实际作业的形态模拟搬运装置的动作。

根据本公开的又一方式可以提供一种计算机程序，其能够防止工件模型之间产生干扰区域，并且使计算机执行以接近实际作业的形态的搬运装置的动作模拟。

附图说明

通过与附图相关联的以下实施方式的说明可以进一步明确本发明的目的、特征以及优点。

图1是一实施方式涉及的模拟系统的框图。