[发明专利]机器人系统的模拟装置、模拟方法以及存储介质

权利要求书

1.一种机器人系统的模拟装置，该机器人系统中由机器人对由搬运装置搬运的多个工件进行作业，其特征在于，该模拟装置具有：

模型配置部，其在虚拟空间配置对所述搬运装置进行模型化而得到的搬运装置模型，并在所述搬运装置模型上连续配置对所述工件进行模型化而得到的工件模型；

偏移决定部，其每当所述模型配置部配置所述工件模型时，对所述搬运装置模型随机决定该工件模型距预先决定的所述工件模型的基准位置的偏移量，其中所述模型配置部将所述工件模型配置在距所述基准位置仅偏移由所述偏移决定部决定的所述偏移量的位置；

搬运动作执行部，其执行如下搬运动作：通过所述搬运装置模型依次搬运由所述模型配置部配置的多个所述工件模型；

干扰检测部，其检测由所述搬运装置模型依次搬运的至少两个所述工件模型之间的干扰；

非干扰位置检索部，其对检测出所述干扰的所述至少两个工件模型中的至少一个工件模型，检索不产生所述干扰的非干扰位置；以及

工件位置修正部，其根据检索出的所述非干扰位置，修正配置给所述搬运装置模型的所述至少一个工件模型的位置。

2.根据权利要求1所述的模拟装置，其特征在于，

所述非干扰位置检索部具有：

位置变更部，其变更所述至少两个工件模型的相对位置；和

干扰判定部，其判定在变更后的该相对位置中所述至少两个工件模型之间是否产生干扰。

3.根据权利要求1或2所述的模拟装置，其特征在于，

所述偏移决定部随机决定以下偏移量中的至少一个：

从所述基准位置向与所述搬运装置模型搬运所述工件模型的搬运方向平行的第一方向偏移而得的第一偏移量；

从所述基准位置向与所述第一方向垂直的第二方向偏移而得的第二偏移量；和

从所述基准位置向绕与所述第一方向和所述第二方向垂直的轴线的旋转方向偏移而得的第三偏移量。

4.根据权利要求1或2所述的模拟装置，其特征在于，

所述模型配置部还在所述虚拟空间配置以下模型：将所述机器人模型化而得的机器人模型、将保持所述工件的机器人手模型化而得的机器人手模型、以及将检测所述工件的传感器模型化而得的传感器模型，

所述模拟装置还具有：

动作范围设定部，其在所述虚拟空间设定所述机器人模型进行追随动作时的追随动作范围，该追随动作是指使所述机器人手模型追随所述搬运装置模型搬运的所述工件模型；和

追随动作执行部，其根据所述传感器模型检测所述搬运装置模型搬运的所述工件模型而得的虚拟检测结果，使所述机器人模型执行所述追随动作。

5.根据权利要求1或2所述的模拟装置，其特征在于，

所述多个工件模型具有第一种工件模型和第二种工件模型，该第二种工件模型具有与该第一种工件模型不同的形状，

所述模拟装置还具有：第一比例设定部，其设定由所述模型配置部配置所述多个工件模型时的、所述第一种工件模型的个数与所述第二种工件模型的个数之间的比例。

6.根据权利要求1或2所述的模拟装置，其特征在于，

所述多个工件模型分别具有表面和背面，

所述模拟装置还具有：第二比例设定部，其设定由所述模型配置部配置所述多个工件模型时的、可见所述表面的工件模型的个数与可见所述背面的工件模型的个数之间的比例。