[发明专利]控制装置和其控制方法以及记录介质在审
| 申请号： | 201810151490.3 | 申请日： | 2018-02-13 |
| 公开（公告）号： | CN109283882A | 公开（公告）日： | 2019-01-29 |
| 发明（设计）人： | 浪江正树;稲目幸生;真锅美树子 | 申请（专利权）人： | 欧姆龙株式会社 |
| 主分类号： | G05B19/05 | 分类号： | G05B19/05 |
| 代理公司： | 北京同立钧成知识产权代理有限公司 11205 | 代理人： | 马爽;臧建明 |
| 地址： | 日本京都府京都市下京区*** | 国省代码： | 日本;JP |
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| 摘要： | 本发明提供一种控制装置和其控制方法以及记录介质。本发明提高多个伺服控制体系整体的追随性能。本发明的控制器(10)预测与校正后轨道(SPf)对应的第一伺服控制体系(20)的响应，并使用预测出的响应执行第一指令值(Pc)的校正或第二逆运动学轨道(IKt)的生成。 | ||
| 搜索关键词： | 控制装置 伺服控制 校正 逆运动学 控制器 响应 预测 轨道 追随 指令 | ||
【主权项】：
1.一种控制装置，特征在于通过低通滤波处理，生成从基准轨道中除去高频成分所得的第一指令轨道作为第一伺服控制体系的指令轨道，并生成包含与所述高频成分对应的轨道的第二指令轨道作为第二伺服控制体系的指令轨道，且所述控制装置包括：预测部，使用所述第一伺服控制体系的动特性模型，预测与所述第一指令轨道对应的所述第一伺服控制体系的响应；以及生成部，使用由所述预测部预测出的所述第一伺服控制体系的响应，执行(1)根据所述第一指令轨道生成的第一指令值的校正、或(2)所述第二指令轨道的生成。
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