[发明专利]控制装置和其控制方法以及记录介质

说明书

本发明提供一种控制装置和其控制方法以及记录介质。本发明提高多个伺服控制体系整体的追随性能。本发明的控制器(10)预测与校正后轨道(SPf)对应的第一伺服控制体系(20)的响应，并使用预测出的响应执行第一指令值(Pc)的校正或第二逆运动学轨道(IKt)的生成。

技术领域

本发明涉及一种对伺服驱动器(servo driver)等的反馈控制体系输出指令值的控制装置和其控制方法以及记录介质。

背景技术

以下控制装置等已为人所知，所述控制装置针对多个伺服控制体系分别根据目标轨道生成所述伺服控制体系各自的指令轨道，在对所述多个伺服控制体系各自的每个控制周期中输出根据所述指令轨道生成的指令值，协调控制所述多个伺服控制体系。

例如下文将述的专利文献1中公开了如下控制装置，此控制装置(1)对目标轨道进行逆运动学运算，将对运算结果进行低通滤波处理所生成的第一轨道作为第一伺服控制体系的指令轨道，(2)根据对所述第一轨道的正运动学运算结果与目标轨道的误差，生成第二伺服控制体系的指令轨道。此外，以下的说明中有时将逆运动学称为“逆向运动学(inversekinematics)”，将正运动学称为“正向运动学(forward kinematics)”。

[现有技术文献]

[专利文献]

[专利文献1]美国专利申请公开第2012/0095599号(2012年4月19日公开)

发明内容

[发明所要解决的问题]

然而，所述那样的现有技术存在以下问题：在所述第一伺服控制体系无法充分追随低通滤波处理后的轨道的情况下，所述多个伺服控制体系整体的追随性能(追随精度)降低等。具体而言，所述那样的现有技术是以所述第一伺服控制体系能充分追随低通滤波处理后的轨道为前提。对于所述那样的现有技术而言，存在以下问题：在不满足所述第一伺服控制体系能充分追随低通滤波处理后的轨道这一前提的情况下，所述第一伺服控制体系及所述第二伺服控制体系整体的追随性能也无法获得充分的性能等。

本发明的一实施方式的目的在于：对于协调控制多个伺服控制体系的控制装置等，提高所述多个伺服控制体系整体的追随性能。

[解决问题的技术手段]

为了解决所述问题，本发明的一实施方式的控制装置通过低通滤波处理，生成从基准轨道中除去高频成分所得的第一指令轨道作为第一伺服控制体系的指令轨道，并生成包含与所述高频成分对应的轨道的第二指令轨道作为第二伺服控制体系的指令轨道，且所述控制装置具备：预测部，使用所述第一伺服控制体系的动特性模型，预测与所述第一指令轨道对应的所述第一伺服控制体系的响应；以及生成部，使用由所述预测部预测出的所述第一伺服控制体系的响应，执行(1)根据所述第一指令轨道生成的第一指令值的校正或(2)所述第二指令轨道的生成。

根据所述构成，所述控制装置使用所述第一伺服控制体系的动特性模型，预测与所述低通滤波处理后的值即所述第一指令轨道对应的所述第一伺服控制体系的响应。而且，所述控制装置使用预测出的所述第一伺服控制体系的响应，执行(1)所述第一指令值的校正或(2)所述第二指令轨道的生成。

此处，在所述第一伺服控制体系无法充分追随低通滤波处理后的轨道的情况下，结果会导致所述第一伺服控制体系及所述第二伺服控制体系整体的追随性能降低。

相对于此，所述控制装置预测与所述第一指令轨道对应的所述第一伺服控制体系的响应，并使用预测出的所述第一伺服控制体系的响应，执行(1)所述第一指令值的校正或(2)所述第二指令轨道的生成。

例如，所述控制装置使用预测出的所述第一伺服控制体系的响应对所述第一指令值进行校正，并将经校正的所述第一指令值输出至所述第一伺服控制体系，由此提高所述第一伺服控制体系对所述第一指令轨道的追随性能。